特許
J-GLOBAL ID：201903012657877051
移動体制御装置、ランドマーク、および、プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (5件)：
中西 健
, 坂根 剛
, 上羽 秀敏
, 松山 隆夫
, 川上 桂子
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-059275
公開番号（公開出願番号）：特開2016-177742
特許番号：特許第6594008号
出願日： 2015年03月23日
公開日（公表日）： 2016年10月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 2個以上のランドマークを1組として含むランドマークの組であるランドマークセットが設置されている環境内を移動する移動体を制御するために、前記ランドマークの情報を用いて表現される環境地図の作成処理と、前記移動体の自己の内部状態の推定処理とを実行する移動体制御装置であって、
観測可能な事象から得られる観測データを取得する観測取得部と、
前記観測取得部により取得された前記観測データに基づいて、(1)前記移動体と前記ランドマークセットに含まれる2個以上のランドマークのそれぞれとの距離を、ランドマーク距離情報として取得し、(2)前記移動体と前記ランドマークセットに含まれる2個以上のランドマークのそれぞれとを結ぶ直線と所定の軸とのなす角度をランドマーク角度情報として取得するランドマーク検出部と、
前記ランドマーク検出部により取得された前記ランドマーク距離情報に基づいて、前記移動体の自己位置の候補領域を決定し、決定した前記候補領域についての情報を候補領域情報として取得する候補領域取得部と、
前記観測取得部により取得された前記観測データと、前記ランドマーク検出部により生成された前記ランドマーク距離情報および前記ランドマーク角度情報と、前記候補領域取得部により取得された前記候補領域情報とに基づいて、前記移動体の内部状態を推定することで、自己内部状態推定データを取得するとともに、前記候補領域情報と、前記ランドマーク距離情報と、前記ランドマーク角度情報とに基づいて、前記環境地図を推定することで、環境地図データを取得する状態推定部と、
を備え、
前記候補領域取得部は、
前記ランドマーク検出部により時刻tにおいて取得された前記ランドマーク距離情報に基づいて、平面視において、前記2個以上のランドマークを中心とする、時刻tにおける、円の交点を求め、求めた時刻tの前記円の交点を含む領域を、前記移動体の自己位置の時刻tの候補領域に決定し、決定した時刻tの前記候補領域についての情報を時刻tの候補領域情報として取得し、
時刻tの前記候補領域は、前記2個以上のランドマークのそれぞれを中心とする円であって、それぞれ対応するランドマークと前記移動体との間の時刻tでの距離を半径とする前記円の時刻tの複数の交点の情報を含み、
さらに、前記候補領域取得部は、時刻t+1において、前記ランドマーク検出部により取得された前記ランドマーク距離情報に基づいて、前記2個以上のランドマークをそれぞれ中心とする円の、時刻tの次の時刻である時刻t+1の交点を求め、
時刻t+1の交点を含む1個以上の領域を前記移動体の位置の候補領域に決定し、決定した当該候補領域を示す情報を時刻t+1の候補領域情報として取得し、
時刻t+1の前記候補領域情報は、2個以上の前記ランドマークを中心とする円の時刻t+1の複数の交点についての情報を含んでおり、前記時刻t+1の2個以上の前記ランドマークを中心とする円は、それぞれ、前記移動体と各ランドマークとの間の時刻t+1の距離を半径としており、
前記状態推定部は、(1)時刻tの前記候補領域情報と、(2)時刻t+1の前記候補領域情報と、(3)時刻tの制御入力データとに基づいて、前記移動体の内部状態および前記環境地図を推定することで、時刻t+1の前記移動体の位置を予測するものであり、
時刻tの前記制御入力データは、時刻tの前記移動体の位置から前記移動体を所定の方向に移動させるための制御入力データであり、前記時刻t+1は、前記移動体が前記所定の方向に移動が完了したときの時刻である、
移動体制御装置。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ( 200 6.01)
, G01C 15/00 ( 200 6.01)
G05D 1/02 H
, G01C 15/00 103 Z
