特許
J-GLOBAL ID：201903014082656972
自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-098983
公開番号（公開出願番号）：特開2019-204284
出願日： 2018年05月23日
公開日（公表日）： 2019年11月28日
要約：
【課題】コスト低減を図りつつ、バンパーにおける障害物の衝突位置を詳細に特定できること。【解決手段】自律移動体は、本体と、本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、バンパーに沿って設けられ、バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、を備える。位置検出手段によるバンパーに対する障害物の検出範囲が、本体の進行方向を中心にバンパーに沿って設定されている。位置検出手段は、バンパーと障害物との衝突を検出すると、検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって二分された一方の範囲側の方向へ本体を所定距離、移動させ、その移動後、衝突検出手段が障害物との衝突を検出した場合、一方の範囲を衝突位置として検出し、衝突検出手段が障害物との衝突を検出しなかった場合、他方の範囲を前記衝突位置として検出する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
移動可能な本体と、
前記本体の外縁に沿って設けられたバンパーと、
前記バンパーに沿って設けられ、該バンパーと障害物との衝突を検出する衝突検出手段と、
前記衝突検出手段により検出された障害物との衝突に基づいて、前記バンパーにおける障害物の衝突位置を検出する位置検出手段と、
を備える自律移動体であって、
前記位置検出手段による前記バンパーに対する障害物の検出範囲が、前記本体の進行方向を中心に前記バンパーに沿って設定されており、
前記位置検出手段は、
前記バンパーと障害物との衝突を検出すると、前記検出範囲を二分する進行方向の線に対し垂直方向であって該二分された一方の範囲側の方向へ向けて前記本体を所定距離、移動させ、
該本体を移動させた後、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出した場合、前記検出範囲の二分された一方の範囲を前記衝突位置として検出し、前記衝突検出手段が前記障害物との衝突を検出しなかった場合、前記検出範囲の二分された他方の範囲を前記衝突位置として検出する、
ことを特徴とする自律移動体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG06
, 5H301GG08
出願人引用 (2件)
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自走式電子機器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2015-221494
出願人：シャープ株式会社
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自走式電子機器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2013-005671
出願人：シャープ株式会社
審査官引用 (2件)
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自走式電子機器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2015-221494
出願人：シャープ株式会社
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自走式電子機器
公報種別：公開公報
出願番号：特願2013-005671
出願人：シャープ株式会社
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