特許
J-GLOBAL ID：201903018036762712

荷降し装置、荷降し制御装置及び荷降し制御プログラム

発明者：
森 和宏

森 和宏 について


出願人/特許権者：
株式会社東芝

株式会社東芝 について

, 
東芝インフラシステムズ株式会社

東芝インフラシステムズ株式会社 について


代理人 (5件)： 蔵田 昌俊 ,  野河 信久 ,  峰 隆司 ,  河野 直樹 ,  鵜飼 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-172257
特許番号：特許第6591639号
出願日： 2018年09月14日
要約：
【課題】荷降し動作のスループットを向上させる。 【解決手段】荷降し装置は、段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第1センサと、物品を把持する把持部を備えるアームと、アーム移動機構と、把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第2センサと、アーム移動機構により載置された物品を目的地に送り出す中間コンベアと、中間コンベア昇降機構と、中間コンベアに物品が載置された場合に、中間コンベアの現在高さとメインコンベアの高さのうち、いずれか高い方の高さと物品高さとの和よりも高い退避高さにアームを移動させた後、退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせてアームを水平方向に移動させるとともに、中間コンベアの高さを目的地の高さに合わせるようにアーム移動機構及び中間コンベア昇降機構を制御する制御部とを備える。 【選択図】図3
請求項（抜粋）：
【請求項1】 段積みされ、各段における複数の物品が同一の高さを有する物品群の最上段の物品を認識する第1センサと、 物品を把持する把持部を備えるアームと、 水平方向及び高さ方向に前記アームを移動させるアーム移動機構と、 前記把持部が把持している物品の高さを表す物品高さを計測する第2センサと、 前記アーム移動機構により移動された前記物品が載置され、載置された前記物品を目的地に送り出す中間コンベアと、 前記中間コンベアの高さを昇降させる中間コンベア昇降機構と、 前記中間コンベアに前記物品が載置された場合に、前記中間コンベアの現在高さと前記目的地の高さのうち、いずれか高い方の高さと前記物品高さとの和よりも高い退避高さに前記アームを移動させ、前記退避高さにおいて次に把持する物品の位置に合わせて前記アームを水平方向に移動させる間に、前記目的地の高さに前記中間コンベアの移動を開始させるよう、前記アーム移動機構及び前記中間コンベア昇降機構を制御する制御部と、 を具備する、荷降し装置。
IPC (2件)：
B65G 47/90 ( 200 6.01) ,  B25J 13/08 ( 200 6.01)
FI (2件)：
B65G 47/90 A ,  B25J 13/08 A
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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