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J-GLOBAL ID：202002212661837792   整理番号：20A0254080

リスクポテンシャルを用いたすれ違い場面における自動運転車両の操舵および速度制御目標生成

Control target calculation of direction and speed using risk potential for automated driving vehicle under passing situation

著者 (3件)： 北澤章平 (大阪産大 全学教育機構) ,  山口昌志 (大阪産大 大学院工学研究科) ,  金子哲也 (大阪産大 工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 85  号： 880  ページ： ROMBUNNO.19-00145(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文で提案するアルゴリズムは自動運転車両の制御システムのうち制御目標の生成に相当する部分である.本アルゴリズムにより算出される制御目標はリスクポテンシャルに加えて車両運動を考慮することで,車両を容易に追従させることが出来る.論文ではこのアルゴリズムの詳細を述べた.またその有効性を検証するため,複数の障害物が存在する一般路においてドライバの運転行動を計測し,この走行経路と車速変化をアルゴリズムにより模擬可能であることを示した.また,多自由度シミュレーションにより制御目標への誘導制御の実現性について確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： *自動車 ,  規範モデル ,  認識 ,  制御 ,  速度制御 ,  アルゴリズム ,  *シミュレーション ,  実験 ,  *開発 ,  操舵制御 ,  制御アルゴリズム ,  検証実験 ,  *自動運転車 ,  運転行動モデル
準シソーラス用語： *自動運転自動車 ,  ドライバモデル ,  リスクの識別 ,  *運転シミュレーション ,  *アルゴリズム開発

分類 (2件)： 制御工学一般  (IC01000V) ,  走行性能  (QG02020S)

引用文献 (11件)：

• Kaneko, T., Driver model for the autonomous vehicle in consideration of driver characteristics, Journal of Society of Automotive Engineers of Japan, Vol.70, No.4 (2016), pp.78-84 (in Japanese).
• Kitazawa, S. and Kaneko, T., Study on control target calculation of the autonomous vehicle in consideration of the mutual accordance with other mobility in general traffic (second report), JSAE Annual Congress (Autumn) Proceedings, No.142-16 (2016), pp.1116-1121 (in Japanese).
• Kitazawa, S. and Kaneko, T., Control target calculation for autonomous vehicle to keep traffic harmony in urban area, JSAE Annual Congress (Spring) Proceedings, No.5-17 (2017), pp.150-153 (in Japanese).
• Maeda, K., Kojima, T. and Yokoyama, A., Development of velocity control method for automated driving in city area, Transactions of Society of Automotive Engineers of Japan, Vol.47, No.4 (2016), pp. 955-960 (in Japanese).
• Okuda, H., Noto, N., Tazaki, Y. and Suzuki, T., Identification of personalized potential field and its application to obstacle avoidance assisting control, Transactions of Society of Automotive Engineers of Japan, Vol.44, No.3 (2013), pp.895-901 (in Japanese).

タイトルに関連する用語 (6件)： リスクポテンシャル ,  場面 ,  自動運転車両 ,  操舵 ,  速度制御 ,  目標