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J-GLOBAL ID：202002218113389781   整理番号：20A2731402

移動ロボットを用いた屋内救助のための2DライダーベースSLAMと経路計画【JST・京大機械翻訳】

2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile Robots

著者 (5件)： Zhang Xuexi (School of Automation, Guangdong University of Technology, and Guangdong Key Laboratory of IoT Information Technology, Guangzhou 510006, China) ,  Lai Jiajun (School of Automation, Guangdong University of Technology, and Guangdong Key Laboratory of IoT Information Technology, Guangzhou 510006, China) ,  Xu Dongliang (School of Automation, Guangdong University of Technology, and Guangdong Key Laboratory of IoT Information Technology, Guangzhou 510006, China) ,  Li Huaijun (School of Automobile and Engineering Machinery, Guangdong Communication Polytechnic, No. 789, Tianyuan Road, Tianhe District, Guangzhou 510630, China) ,  Fu Minyue (School of Electrical Engineering and Computer Science, The University of Newcastle, University Drive, Callaghan, 2308 NSW, Australia)
資料名： Journal of Advanced Transportation  (Journal of Advanced Transportation)
巻： 2020  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： D0581A  ISSN： 0197-6729  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 救助ロボットの基本システムとして,SLAMシステムは,救助ロボットが救助任務を完了できるかどうかを主に決定する。現在の2D LidarベースのSLAMアルゴリズムは,屋内救助環境におけるその応用を含むが,多くの成功を達成して,屋内救助のための経路計画と組み合わせたSLAMアルゴリズムの評価は,ほとんど研究されていない。本論文は,屋内救助環境における移動ロボットのためのマッピングと経路計画を研究した。経路計画アルゴリズムと組み合わせて,本論文は,屋内救助環境における3つのSLAMアルゴリズム(GMappingアルゴリズム,Hector-SLAMアルゴリズム,およびCartographerアルゴリズム)の適用性を分析した。リアルタイム経路計画を研究して,マッピング結果をテストした。経路最適性と障害回避のバランスをとるために,[数式:原文を参照]アルゴリズムをグローバル経路計画のために使用して,DWAアルゴリズムを局所経路計画のために採用した。実験結果は,SLAMと経路計画アルゴリズムを,それぞれ,模擬,エミュレート,および競争救助環境において検証した。最後に,本論文の結果は,研究者が,自分自身の要求に従ってSLAMシステムを構築するための適切なアルゴリズムを迅速に明確に選択することを容易にする。Copyright 2020 Xuexi Zhang et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  適応性 ,  エミュレーション ,  *二次元 ,  *移動ロボット ,  *経路探索
準シソーラス用語： *SLAM ,  レスキューロボット ,  実時間 ,  最適性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 交通調査  (TB01031B) ,  輸送方法・施設  (TB01070C)

引用文献 (22件)：

• W. Peng, F. Yuan, Z. Zhou, "Positioning analysis and implementation of mobile robot based on RGB-D camera," Intelligent Computer and Applications, vol. 9, no. 3, pp. 168-170, 2019.
• J. Shou, Z. Zhang, Y. Su, Z. Zhong, "Design and implementation of indoor positioning and navigation system of mobile robot based on ROS and lidar," Machinery and Electronics, vol. 36, no. 11, pp. 76-80, 2018.
• H. Zhang, X. Zhang, Q. Wang, "Path planning based on path prediction artificial potential field method for automatic following trolley," Computer Measurement and Control, vol. 27, no. 1, pp. 237-240, 2019.
• Z. Liu, S. Jiang, W. Yuan, C. Shi, "Robot path planning based on deep Q-learning," Measurement and Control Technology, vol. 38, no. 7, pp. 24-28, 2019.
• B. Yu, X. Chu, C. Liu, H. Zhang, Q. Mao, "Path planning method for unmanned waterway survey ships based on improved [Formula : see text] algorithm," Geomatics and Information Science of Wuhan University, vol. 44, no. 8, pp. 1258-1264, 2019.

タイトルに関連する用語 (7件)： 移動ロボット ,  屋内 ,  救助 ,  2D ,  ライダー ,  SLAM ,  経路計画