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J-GLOBAL ID：202002218990459493   整理番号：20A0269964

遠隔操作ハンド操作のためのベクトルの合同に基づくマスタ-スレーブロボットハンド制御法【JST・京大機械翻訳】

Master-Slave Robot Hand Control Method based on Congruence of Vectors for Telexistence Hand Manipulation

著者 (3件)： Inoue Yasuyuki (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan) ,  Kato Fumihiro (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan) ,  Tachi Susumu (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ISMCR  ページ： A1-1-1-1-A1-1-1-4  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,正確なハンド操作を実現するために,ロボットハンド制御に焦点を合わせた。多数のDoFを持ち,マスタスレーブ制御下で動作するヒューマノイド代理ロボットは,オペレータの手と指の動きを再現でき,したがって,作業がオペレータ自身の手によって実行されるように,微細で微妙な遠隔操作を実現する。しかしながら,ロボットハンドが器用さによって移動するにもかかわらず,オペレータとロボットの間のボディサイズの差は,それらの間の指先のような身体部分の位置と構成の一貫性に大きな影響を及ぼし,手動の遠隔操作の困難をもたらす可能性がある。この問題は,様々なオペレータの身体サイズを管理し,ロボットへのオペレータの対応を維持する方法である。この問題を克服するために,著者らは2つのベクトルベローの一致に基づくロボットハンド制御の新しい方法を提案した。(1)母指先端から反対指,(2)母指/指への視点。親指と反対の指の間の空間的関係が正確な手操作を実行するために重要であることを考慮して,ベクトルを保持するために,ロボットハンドに関する操作者の手の形状の複製を作った。また,ロボットの身体部分の操作者は,手を含むロボットの身体部分をその/彼女の代理体として,手の位置についての一貫した経験を実現し,直感的な操作を支援する。提案した方法を新しく開発された遠隔存在ロボット「TELESAR6」の制御システムに実装し,この方法を用いたハンド操作の性能を評価した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ベクトル ,  母指 ,  身体部位 ,  遠隔制御 ,  制御系 ,  オペレータ ,  制御方式 ,  *ロボット ,  指先

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 遠隔操作 ,  ベクトル ,  合同 ,  マスタ ,  ロボットハンド ,  制御法