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J-GLOBAL ID：202002220934874403   整理番号：20A0711396

動的多重接触運動同期化接触のための逐次軌道生成【JST・京大機械翻訳】

Sequential Trajectory Generation for Dynamic Multi-Contact Locomotion Synchronizing Contact

著者 (6件)： morisawa Mitsuharu (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Cisneros Rafael (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Benallegue Mehdi (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Kumagai Iori (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Escande Adrien (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan) ,  Kanehiro Fumio (Intelligent Systems Research Institute, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST), 1-1-1, Umezono, Tsukuba, Ibaraki 305-8560, Japan)
資料名： International Journal of HR. Humanoid Robotics  (International Journal of HR. Humanoid Robotics)
巻： 17  号： 1  ページ： 2050003  発行年： 2020年 
JST資料番号： A1474A  ISSN： 0219-8436  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： シンガポール (SGP)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,低い計算コストで3D多接触移動を生成する新しいフレームワークを提案した。提案したフレームワークは,(a)逆振り子のものに類似した定式化で表現できる力分布比を導入することにより,期待重心動力学の導出と,(b)3D重心(CoM)軌道を生成する高速計算法の開発から成る。次に,(c)ZMP基準を修正し,近似摩擦円錐による重心動力学を用いて力分布により実行可能な接触しわを発生させることができる。提案した方法は,可変CoM高さの下でさえ,任意の時間において,軌道を逐次的に生成し,移動パラメータを変化させることを可能にした。次に,各エンドエフェクタの接触タイミングを,サポート位相の望ましい持続時間を短くするか拡張することによって,環境との実際の接触と同期するように調整することができた。これは,移動のロバスト性を改善するために用いることができる。提案した方法の妥当性は,動的シミュレータにおけるいくつかの数値結果により確認される:接触タイミングを変化させながらCoM運動,二足歩行と四足歩行との間の遷移を考慮した多接触移動,障害物の下に移動する。最後に,片側および両側接触の動的変化を必要とする手draを用いた登坂階段を示した。Copyright 2020 World Scientific Publishing Company All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 二足歩行 ,  三次元 ,  *多重化 ,  ロバスト性 ,  重心 ,  近似法 ,  位相 ,  円錐 ,  高速計算 ,  継続時間 ,  定式化 ,  シミュレータ ,  振り子
準シソーラス用語： 四足歩行 ,  計算コスト , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ヒューマノイドロボット ,  多重接触運動 ,  3D COM軌道生成

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  人間機械系  (IB03000G) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 多重 ,  同期化 ,  逐次 ,  軌道生成