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J-GLOBAL ID：202002229685747792   整理番号：20A0107326

さらなる挑戦,小惑星探査機「はやぶさ2」「はやぶさ2」搭載MINERVA-IIローバのロボット技術と小惑星表面探査

著者 (2件)： 吉光徹雄 (宇宙航空研究開発機構) ,  久保田孝 (宇宙航空研究開発機構)
資料名： 日本機械学会誌  (Journal of the Japan Society of Mechanical Engineers)
巻： 122  号： 1213  ページ： 26-29  発行年： 2019年12月05日 
JST資料番号： F0228A  ISSN： 0021-4728  CODEN： NKGKA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,「はやぶさ」初号機で失敗に終わったMINERVAの志を引きついだMINERVA-IIローバにおける二つのロボット技術と,2018年における実際の小惑星表面での動作について総括。
・ローバは,小天体探査で必須となるポッピング機構と自律探査の2つの技術課題を有すると説明。
・微小重力環境を移動するメカニズムとしてMINERVAで用いたポッピング機構,およびなるべく多くの地点で小惑星表面を観測するための,これを実現する状態推定アルゴリズムについて記述。
・ローバの分離と小惑星表面での動作について,ローバ分離運用,ローバの自律探査モードの運用,および取得画像による自律探査の実証について言及。

シソーラス用語： *宇宙探査機 ,  科学衛星 ,  *小惑星 ,  *惑星探査 ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  *自律ロボット ,  移動ロボット ,  状態推定 ,  アルゴリズム ,  分離 ,  画像 ,  情報収集
準シソーラス用語： はやぶさ2 ,  ポッピング機構 ,  ローバ ,  自律探査 ,  小惑星探査機

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  惑星  (DB04020E) ,  宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (6件)： 小惑星探査機 ,  はやぶさ2 ,  ローバ ,  ロボット ,  小惑星 ,  探査