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J-GLOBAL ID：202002230717359754   整理番号：20A2606672

車輪移動ロボットの市街地ナビゲーションにむけたgrid-topologicalハイブリッドマップの自動構築

著者 (5件)： 新島駿 (東京理大) ,  新島駿 (産業技術総合研) ,  佐々木洋子 (産業技術総合研) ,  溝口博 (東京理大) ,  溝口博 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3A3-02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットが市街地で大規模に動作することを目的として,市街地構造を表現したハイブリッドマップの自動構築手法を提案。
・提案手法は,3D形状地図と公開されている電子地図からハイブリッドマップを自動的に変換するため,地図の範囲拡大整備が容易。
・実際の市街地でハイブリッドマップに基づく大規模な経路計画と屋内外を含む経路計画を構築可能であることを実証。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  人工知能 ,  市街地 ,  航法 ,  ハイブリッド方式 ,  変換 ,  自動化 ,  *形状測定 ,  三次元測定 ,  地図 ,  地理情報システム ,  経路探索
準シソーラス用語： *3D形状計測 ,  ナビゲーション ,  経路計画 ,  自動変換 ,  *自律移動ロボット ,  電子地図

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (12件)：

• R. Kümmerle, M. Ruhnke, B. Steder, C. Stachniss, and W. Burgard, “A navigation system for robots operating in crowded urban environments,” in 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2013), Singapore, 2013, pp. 3225-3232.
• Y. S. Shun Niijima and H. Mizoguchi, “Real-time autonomous navigation of an electric wheelchair in large-scale urban area with 3D map,” Advanced Robotics, vol. 33, no. 19, pp. 1-13, Jul. 2019.
• K. Konolige, E. Marder-Eppstein, and B. Marthi, “Navigation in hybrid metric-topological maps,” in 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2011), China, 2011, pp. 3041-3047.
• M. Hentschel and B. Wagner, “Autonomous robot navigation based on openstreetmap geodata,” in 13th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2010), Portugal, 2010, pp. 1645-1650.
• E. C. M. Pereira, D. A. Lima, and A. C. Victorino, “Autonomous vehicle global navigation approach associating sensor based control and digital maps,” in 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014), Indonesia, 2014, pp. 2404-2409.

タイトルに関連する用語 (6件)： 車輪移動ロボット ,  市街地 ,  ナビゲーション ,  Grid ,  マップ ,  構築