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J-GLOBAL ID：202002231655026962   整理番号：20A2606567

ZMPの3次元的操作による可捕性規範凹凸地面上二脚運動制御

著者 (2件)： 杉原知道 (Preferred Networks) ,  カロン ステファン (ANYbotics)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2G1-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・二脚ロボットにおいて,一歩期間中にZMP(Zero-Moment Point)を動的操作することによって,ロボットの機動性を高めることが可能。
・ZMPを軸足(次の支持足)に漸近させつつ踏み出し脚着地時の可捕性を満たすように操作し,外乱に耐えながら移動する制御法を提案。
・鉛直方向にもZMPの操作自由度を設け,上記の制御法を重心上下運動を伴う凹凸地形移動に適用可能な形に拡張。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  足 ,  行為 ,  *移動 ,  動作
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  軸足 ,  *重心移動 ,  着地動作

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (20件)：

• 梶田秀司, 谷和男. 凹凸路面における動的2足歩行の制御について - 線形倒立振子モードの導出とその応用 -. 計測自動制御学会論文集, Vol. 27, No. 2, pp. 177-184, 1991.
• K. Terada and Y. Kuniyoshi. Online gait planning with dynamical 3D-symmetrization method. In Proceedings of the 2007 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 222-227, 2007.
• 西脇光一, 加賀美聡. ヒューマノイド歩行における将来の運動学的制約を考慮した腰高さ軌道のオンライン設計. 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2010.
• M. A. Hopkins, D. W. Hong, and A. Leonessa. Humanoid Locomotion on Uneven Terrain Using the Time-Varying Divergent Component of Motion. In Proceedings of the 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 266-272, 2014.
• K. Van Heerden. Real-time variable center of mass height trajectory planning for humanoids robots. IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 2, pp. 135-142, 2016.

タイトルに関連する用語 (6件)： ZMP ,  3次元 ,  規範 ,  凹凸 ,  地面 ,  運動制御