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J-GLOBAL ID：202002240050827571   整理番号：20A1638940

未知のデッドゾーンを持つロボットマニピュレータのための適応事前定義性能ニューラル制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Predefined Performance Neural Control for Robotic Manipulators with Unknown Dead Zone

著者 (4件)： Shao Shifen ( College of Electrical and Control Engineering, Shaanxi University of Science and Technology, Xi’an 710021, China) ,  Zhang Kaisheng ( College of Electrical and Control Engineering, Shaanxi University of Science and Technology, Xi’an 710021, China) ,  Li Jun ( College of Computer Science and Technology, Qingdao University, Qingdao 266071, China) ,  Wang Jirong ( College of Mechanical and Electronic Engineering, Qingdao University, Qingdao 266071, China)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2020  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,非線形デッドゾーンの存在におけるロボットマニピュレータのための適応事前定義性能ニューラル制御方式を提案した。ニューラルネットワーク(NN)を用いて,モデル不確実性と未知動力学を推定した。追跡誤差の過渡挙動を保証するために改良ファンネル関数を設計した。提案したファンネル関数は従来の漏斗制御に関する仮定を解放できる。次に,適応事前定義性能ニューラルコントローラをロボットマニピュレータのために提案して,一方,追跡エラーは所定のファンネル境界の中で落下した。閉ループシステム安定性をLyapunov関数によって証明した。最後に,2-DOFロボットマニピュレータに基づく数値シミュレーション結果は,提示した方式の制御効果を説明した。Copyright 2020 Shifen Shao et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： Lyapunov関数 ,  ニューラルネットワーク ,  制御方式 ,  *閉ループ系
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (46件)：

• J. Na, J. Yang, S. Wang, G. Gao, C. Yang, "Unknown dynamics estimator-based output-feedback control for nonlinear pure-feedback systems," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, pp. 1-12, 2019.
• S. Wang, X. Ren, J. Na, T. Zeng, "Extended-state-observer-based funnel control for nonlinear servomechanisms with prescribed tracking performance," IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 14, no. 1, pp. 98-108, 2017.
• T. Li, S. Duan, J. Liu, L. Wang, T. Huang, "A spintronic memristor-based neural network with radial basis function for robotic manipulator control implementation," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 46, no. 4, pp. 582-588, 2016.
• W. He, Y. Ouyang, J. Hong, "Vibration control of a flexible robotic manipulator in the presence of input deadzone," IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 13, no. 1, pp. 48-59, 2017.
• H. Gao, W. He, C. Zhou, C. Sun, "Neural network control of a two-link flexible robotic manipulator using assumed mode method," IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 15, no. 2, pp. 755-765, 2019.

タイトルに関連する用語 (5件)： ゾーン ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  適応 ,  定義