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J-GLOBAL ID：202002242247517004   整理番号：20A0704345

人型ロボットの二足歩行における着地位置制御を考慮したMOA集合

Maximal output admissible set considering foot position control in biped humanoid walking

著者 (3件)： 柳瀬諒 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  山本江 (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  中村仁彦 (東大 大学院情報理工学系研究科)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 25th  ページ： 55-60  発行年： 2020年03月15日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人型ロボットの転倒回避を行うために,重心安定化制御と着地位置制御を統合する制御則を提案し,シミュレーションで有効性を確認。
・二足歩行ロボットの重心-ZMP(zero moment point)モデルに基づいて,重心を目標値に追従させるフィードバック制御則をZMPの拘束条件の下で定義。
・着地位置の誤差を線形フィードバックする着地位置制御則を定義。
・重心安定化制御と着地位置制御を同時に考慮した場合のMOA(maximal output admissible)集合につき,支持多角形を線形補間して線形不等式で表わし,その計算方法を提示。
・MOA集合の計算結果から,着地位置制御を行った場合により広いMOA集合が得られることを確認。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *二足歩行 ,  事故防止 ,  *予防 ,  位置制御 ,  制御 ,  行為 ,  重心
準シソーラス用語： 安定化制御 ,  *人型ロボット ,  着地 ,  *転倒防止

分類 (1件)： ロボット工学一般  (IC04011S)

引用文献 (15件)：

• S. Kajita et al., ′′The 3d linear inverted pendulum mode: a simple modeling for a biped walking pattern generation′′, in Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 239-246, (2001).
• J. Pratt, J. Carff, S. Drakunov, and A. Goswami, ′′Capture Point: A Step Toward Humanoid Push Recovery′′, in Proc. of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 200-207, (2006).
• T. Koolen, T. de Boer, J. Rebula, A. Goswami, and J. Pratt, ′′Capturability-based analysis and control of legged locomotion, part1 : theory and application to three simple gait models′′, in The International Journal of Robotics Research, vol. 31, no. 9, pp. 1094-1113, (2012).
• T. Sugihara, ′′Standing stabilizability and stepping maneuver in planar bipedalism based on the best com-zmp regulator′′, in IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1966-1971, (2009).
• A. Herdt, H. Diedam, P. B. Wieber, D. Dimitrov, K. Mombaur, and M. Diehl, ′′Online walking motion generation with automatic foot step placement′′, Advanced Robotics, vol. 24, pp. 719-737, (2010).

タイトルに関連する用語 (5件)： 人型ロボット ,  二足歩行 ,  着地 ,  位置制御 ,  集合