文献

J-GLOBAL ID：201002244744826801   整理番号：10A0621119

自動足跡配置によるオンライン歩行動作生成

Online Walking Motion Generation with Automatic Footstep Placement

著者 (6件)： HERDT Andrei (AIST JRL, Tsukuba, JPN) ,  DIEDAM Holger (Univ. Heidelberg, Heidelberg, DEU) ,  WIEBER Pierre-Brice (AIST JRL, Tsukuba, JPN) ,  DIMITROV Dimitar (AIST JRL, Tsukuba, JPN) ,  MOMBAUR Katja (Univ. Heidelberg, Heidelberg, DEU) ,  DIEHL Moritz (Katholieke Universiteit Leuven, Leuven-Heverlee, BEL)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 24  号： 5/6  ページ： 719-737  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 安定した歩行動作の生成の困難さは重心の変位が足と地面の接触力に依存している。本研究の目的は予め定めた足跡を用いないで安定した歩行動作を生成するため,モデル予測制御の能力の検証にある。本文では,最初に予測制御スキームについて言及し,次に移動ロボットの安定した歩行のための自動足跡配置問題を研究している。上記研究結果に基づき模擬ヒューマノイドロボットHRP-2による歩行実験を行った。制御にLGR(線形二次レギュレータ)の修正スキームを適用して足跡の全自動配置が可能になることが分かった。なお,実際のHRP-2で上記模擬試験結果の検証を実施中である。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *二足歩行 ,  オンライン制御 ,  *予測制御 ,  配置 ,  行為 ,  足 ,  配置問題 ,  *ロボットレッグ
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  モデル予測制御 ,  人間型ロボット ,  足跡 ,  動作生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• WIEBER, P.-B. On the stability of walking systems. Proc. Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, Tsukuba, 2002. 2002
• WIEBER, P.-B. Holonomy and nonholonomy in the dynamics of articulated motion. Proc. Ruperto Carola Symp. on Fast Motion in Biomechanics and Robotics, Heidelberg, 2005. 2005
• WIEBER, P.-B. Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems. Robotics Autonomous Syst. 2006, 54, 559-566
• KAJITA, S. Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Taipei, 2003. 2003, 1620-1626
• KANZAKI, S. Bracing behavior in humanoid through preview control of impact disturbance. Proc. Int. Conf. on Humanoid Robotics, Tsukuba, 2005. 2005, 301-305

タイトルに関連する用語 (4件)： 足跡 ,  オンライン ,  歩行 ,  動作生成