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J-GLOBAL ID：202002251901033984   整理番号：20A2655185

自律車椅子とロボットを用いた協調ステップ登坂戦略【JST・京大機械翻訳】

Cooperative step-climbing strategy using an autonomous wheelchair and a robot

著者 (5件)： Ikeda Hidetoshi (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Toyama College, Hongo-cho 13, Toyama, Japan) ,  Toyama Takafumi (Department of Electrical and Control System Engineering, National Institute of Technology, Toyama College, Hongo-cho 13, Toyama, Japan) ,  Maki Daisuke (Department of Electrical and Control System Engineering, National Institute of Technology, Toyama College, Hongo-cho 13, Toyama, Japan) ,  Sato Keisuke (Department of Electrical and Control System Engineering, National Institute of Technology, Toyama College, Hongo-cho 13, Toyama, Japan) ,  Nakano Eiji (Robofesta Org., Tsudanuma 2-17-1, Narashino, Chiba, Japan)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 135  ページ： Null  発行年： 2021年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報告では,車椅子を登り上げる支援ロボットを可能にする自動制御システムについて述べた。ロボットは車輪付き機構と二重マニピュレータを備えている。車椅子は,センサ,回路および電池を備えた市販のモデルである。ロボットと車椅子は,車両が階段を上昇させるときに接続される。その操作において,車椅子の前面車輪は,車椅子とロボットの間の速度差を用いて,階段上を上げて,配置する。次に,車椅子の後部車輪がステップを上回るとき,ロボットは,車椅子を階段で操縦するとき,通常発生する,彼/彼女の胸部に対して,人間の押し込みの上肢運動を模倣する。同様に,ロボットのフロントホイールは,車両とロボットフロントホイールの間の速度差を用いて,ステップ上に持ち上げ,配置される。その後,車椅子の支援によって,ロボットの他の車輪はステップに上昇させた。安全性を確保するために,ステップを接近し,登るとき,ロボットのフロントホイールをリフティングするための最も適切な距離を決定するために,理論解析も行った。著者らの新しく開発した協調ステップクライミングシステムは,以前の方法に必要な複雑な操作を除去でき,車椅子のフロントホイールとステップの間の衝突を防ぐことができ,その結果,操作の利便性を劇的に改善する。車椅子を乗車した試験対象は,男性の男性であり,このシステムを評価するために行った実験を,0.72の摩擦係数を有する120mmのステップ高さで行った。この装置は,このシステムの全体的有効性を実証するために十分であった。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電池 ,  摩擦係数 ,  自動制御 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  男性 ,  *車椅子 ,  アクセシビリティ ,  センサ ,  有効性
準シソーラス用語： 自律性 ,  登山 ,  利便性 ,  理論解析 ,  上肢運動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ステップクライミング ,  車いす ,  建築アクセシビリティ ,  支援技術

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 自律 ,  車椅子 ,  ロボット ,  協調 ,  登坂 ,  戦略