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J-GLOBAL ID：202002254308849447   整理番号：20A0254091

産業用ロボットマニピュレータのための同時運動学的較正,位置特定,およびマッピング(SKCLAM)

Simultaneous kinematic calibration, localization, and mapping (SKCLAM) for industrial robot manipulators

著者 (4件)： LI Jinghui (Yokohama National Univ., Yokohama, JPN) ,  ITO Akitoshi (Yokohama National Univ., Yokohama, JPN) ,  YAGUCHI Hiroyuki (Yokohama National Univ., Yokohama, JPN) ,  MAEDA Yusuke (Yokohama National Univ., Yokohama, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 33  号： 23-24  ページ： 1225-1234  発行年： 2019年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・ロボットマニピュレータの運動学的パラメータは機械的経年変化等により変化。
・従来の運動学的較正には高価な装置と複雑なステップが必要。
・本論文では,運動学的較正,位置特定,マッピングを同時に可能なアプローチを提案。
・著者らは仮想的および現実的環境の両方において提案方法について実験。
・仮想データによる実験では,提案方法は画像雑音を許容範囲。
・しかし,実データ実験においては,較正と環境再構成の精度は不完全。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *運動学 ,  位置決め ,  *キャリブレーション ,  再構成 ,  環境 ,  *ロボットマニピュレータ ,  *機械運動学 ,  自己位置決定 ,  *ロボット
準シソーラス用語： *較正 ,  自己位置特定

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 産業用ロボット ,  マニピュレータ ,  運動学 ,  較正 ,  マッピング