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J-GLOBAL ID：202002257532171402   整理番号：20A2606337

ドローン搭載マイクロホンアレイを用いた音源探査の高精度化に向けた静音プロペラの開発

著者 (10件)： 干場功太郎 (神奈川大) ,  野田龍介 (京大) ,  中田敏是 (千葉大) ,  劉浩 (千葉大) ,  泉田啓 (京大) ,  中臺一博 (東京工大) ,  中臺一博 (HRI-JP) ,  公文誠 (熊本大) ,  奥乃博 (京大) ,  奥乃博 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1D3-03  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・災害地での迅速な探索・救助活動を目的に,ドローンによる被災者等の探査に関する研究が行われているが,その多くはカメラ映像を用いているため,夜間の活動等は困難であるとの論述。
・音情報に着目して,ドローンに搭載したマイクロホンアレイにより,人由来の音源を探査する手法についての研究を行っているが,UAVによる音源探査における大きな問題点は,ドローンのエゴノイズであると判明。
・これまでに,ロボットの拡張であるドローン聴覚技術に基づいて,この問題の解決に取り組んできたことについての論述。
・小さい球体状の12/16chのマイクロホンアレイを開発し,マイクロホンアレイの形状により,エゴノイズと目的音を容易に分離することが可能となり,雑音耐性の向上が判明。

シソーラス用語： *無人機 ,  *アレイ ,  *探査 ,  *音源 ,  *音像定位 ,  *プロペラ ,  *雑音特性
準シソーラス用語： ドローン ,  音源定位

分類 (2件)： オーディオ機器  (NC06010U) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

引用文献 (8件)：

• K. Hoshiba, K. Washizaki, M. Wakabayashi, T. Ishiki, M. Kumon, Y. Bando, D. Gabriel, K. Nakadai, H. G. Okuno: ”Design of UAV-Embedded Microphone Array System for Sound Source Localization in Outdoor Environments”, Sensors, vol. 17, no. 11, pp. 1-16, 2017.
• K. Nonami, K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, H. G. Okuno, Y. Tanabe, K. Yonezawa, H. Tokutake, S. Suzuki, K. Yamaguchi, S. Sunada, T. Takaki, T. Nakata, R. Noda, H. Liu, S. Tadokoro: ”Recent R&D Technologies and Future Prospective of Flying Robot in Tough Robotics Challenge”, Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge, Satoshi Tadokoro Ed., pp. 143-193, 2019.
• R. O. Schmidt: ”Multiple emitter location and signal parameter estimation”, IEEE Trans Antennas and Propagation, vol. 34, no. 3, pp. 276-280, 1986.
• K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, H. G. Okuno: ”Assessment of MUSIC-Based Noise-Robust Sound Source Localization with Active Frequency Range Filtering”, Jnl Robotics and Mechatronics, vol. 30, no. 3, pp. 426-435, 2018.
• B. L. Storms, C. S. Jang: ”Lift enhancement of an airfoil using a Gurney flap and vortex generators”, Jnl Aircraft, vol. 31, no. 3, pp. 542-547, 1994.

タイトルに関連する用語 (7件)： ドローン ,  マイクロホンアレイ ,  音源 ,  探査 ,  高精度化 ,  プロペラ ,  開発