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J-GLOBAL ID：202002258047286475   整理番号：20A2510708

冗長マニプレータの2基準加速度レベル障害物回避【JST・京大機械翻訳】

Bi-criteria Acceleration Level Obstacle Avoidance of Redundant Manipulator

著者 (5件)： Zhao Weifeng (Foshan Longshen Robotics LTD., Foshan, China) ,  Li Xiaoxiao (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Chen Xin (Foshan Longshen Robotics LTD., Foshan, China) ,  Su Xin (Foshan Longshen Robotics LTD., Foshan, China) ,  Tang Guanrong (Guangdong Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China)
資料名： Frontiers in Neurorobotics (Web)  (Frontiers in Neurorobotics (Web))
巻： 14  ページ： 54  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7086A  ISSN： 1662-5218  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,冗長ロボットマニピュレータの加速レベルにおける改善された障害物回避スキームベース運動学制御問題を検討した。特に,マニピュレータと障害物を数学的形状として抽象化し,幾何学的要素間のベクトル関係に基づき,マニピュレータ上の障害物に対する最近接点のデカルト座標を見つけることができた。マニピュレータと障害物間の距離をポイントツーポイント距離として記述し,衝突回避戦略を不等式として定式化した。マニピュレータの関節ドリフト現象を避けるために,結合加速-ノルム最小化と反復運動計画を統合する二基準性能指標を,計量因子を割り当てることによって採用する。最適化の観点から,加速レベル二次計画法(QP)問題を最終的に定式化した。ロボットマニピュレータの物理的構造を考慮して,固有関節角度,速度,および加速度限界も取り込んだ。得られたQP最小化問題を解くために,再帰ニューラルネットワークベースのニューラル動的ソルバを提案した。次に,4リンク平面マニピュレータに関するシミュレーション実験は,提案した方式の実現可能性と有効性を証明した。Copyright 2020 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  不等式 ,  ベクトル ,  二次計画法 ,  *冗長性 ,  マニピュレータ ,  *加速度 ,  最小化問題 ,  定式化 ,  ノルム ,  直角座標
準シソーラス用語： ソルバ ,  *冗長マニピュレータ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： リカレントニューラルネットワーク ,  経路計画 ,  冗長マニピュレータ ,  加速度レベル障害物回避 ,  2基準

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (30件)：

• CarloniR.LippielloV.D'AuriaM.FumagalliM. (2013). Robot vision: obstacle-avoidance techniques for unmanned aerial vehicles. IEEE Robot. Automat. Mag. 20, 22-31. doi: 10.1109/MRA.2013.2283632
• ChenD.LiS.LiW.WuQ. (2020b). A multi-level simultaneous minimization scheme applied to Jerk-Bounded redundant robot Manipulators. IEEE Trans. Automat. Sci. Eng. 17, 463-474. doi: 10.1109/TASE.2019.2931810
• ChenD.LiS.LiaoL. (2019). A recurrent neural network applied to optimal motion control of mobile robots with physical constraints. Appl. Soft Comput. 85, 1568-4946. doi: 10.1016/j.asoc.2019.105880
• ChenD.LiS.WuQ.LuoX. (2020a). New disturbance rejection constraint for redundant robot manipulators: an optimization perspective. IEEE Trans. Indus. Inform. 16, 2221-2232. doi: 10.1109/TII.2019.2930685
• GuoD.LiK. (2016). “Acceleration-level obstacle-avoidance scheme for motion planning of redundant robot manipulators,” in 2016 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Qingdao), 1313-1318. doi: 10.1109/ROBIO.2016.786650830210328

タイトルに関連する用語 (3件)： 冗長マニプレータ ,  加速度 ,  障害物回避