文献

J-GLOBAL ID：202002260506718901   整理番号：20A2616881

反応トルクオブザーバを用いたMecanum移動ロボットによる協調輸送【JST・京大機械翻訳】

Collaborative Transport by Mecanum Mobile Robots using Reaction Torque Observer

著者 (2件)： Tsuji Maximilien (Graduate School of Integrated Design Engineering, Keio University,Yokohama,Japan) ,  Murakami Toshiyuki (Keio University,Department of System Design Engineering,Yokohama,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： AMC  ページ： 185-190  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,力センサを用いることなしに,また物体の剛性に関係なく,mecanum移動ロボットによる協調輸送へのアプローチを記述することを目的とする。移動ロボットによる協調輸送は,1つのロボットのみを用いて物体を1点からもう1つに移動させるための従来手法に代わるものとして研究されている。本研究の目的は,mecanumロボットが操作性の向上で動作する3DoFシステムの開発にある。提案方法は,ロボットと物体の間の接触力へのアクセスを与える,反応トルクオブザーバ(RTOB)を使用する。これまで,簡単な動きに対するシミュレーションと実験結果は,実装制御構造を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  剛性 ,  操縦性 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 接触力 ,  力センサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動ロボット ,  協調 ,  輸送