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J-GLOBAL ID：202002266966982027   整理番号：20A2606288

磁気粘性流体を作動流体とした逆可動性と高出力性を有するロボットアームの開発

著者 (6件)： 角田龍一朗 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  張裴之 (早稲田大) ,  シェムベカール サヒル (早稲田大) ,  何卓頤 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1A1-06  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・少子高齢化等に伴う労働人口の低下により,人間の労働力を代替できるロボットが求められており,特に,土木作業や建設現場における人手不足の懸念は大きいということについての論述。
・これらの作業は,重量物の運搬や操作といった大きな力を必要とする作業や,屋外での作業や閉所での作業が多いことから,周囲の環境に対する適応力が求められる作業が多いと推察。
・大出力と逆可動性を備えた空気圧人工筋を用いたものや非線形ばね要素を用いたものなどが開発されているが,建設現場のような過酷な環境に対する機械的なロバスト性不足が問題になっていると判明。
・磁気粘性流体(MRF)を作動流体として,逆可動性と高い出力性を有するベーンモータ内部に設けた連通流路内の磁場を制御して逆可動性と高出力性を持つアクチュエータについての展望。
・高い逆可動性と出力性を備えたロボットアームの開発を目的とし,MRFロータリアクチュエータの再構成したロボットアームについての展望。

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  *磁性流体 ,  *性質 ,  *流体 ,  *土木工事 ,  *工事現場 ,  *少子高齢化社会 ,  *人工筋肉 ,  *流体モータ ,  *摩擦係数 ,  ベーンモータ ,  可動性 ,  管摩擦係数 ,  建設現場 ,  作動流体
準シソーラス用語： 空気圧人工筋 ,  磁気粘性流体 ,  土木作業

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  流体動力学一般  (BC02010G)

引用文献 (4件)：

• 国土交通省 総合政策局 “建設ロボット技術の開発・活用に向けて ~ 災害・老朽化に立ち向かい,建設現場を変える力 ~” 2013.
• 白井,別府,富岡,“三リンク柔軟関節ロボットの開発と重量物キャッチング動作への適用”,鈴鹿工業高等専門学校紀要 41,pp. 25-31, 2008.
• G. A. Dominguez, M. Kamezaki, and S. Sugano, “Proposal and preliminary feasibility study of a novel toroidal magnetorheological piston,” IEEE/ASME Trans . Mechatron., vol. 22, no. 2, pp. 657-668, 2017.
• 亀﨑,大槻,張,何,アギーレ,菅野,” 磁性流体を用いた逆可動性を有するベーン形ロータリアクチュエータの開発” ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1A1-H09, 2017.

タイトルに関連する用語 (7件)： 磁気 ,  粘性流体 ,  作動流体 ,  可動性 ,  高出力 ,  ロボット ,  開発