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J-GLOBAL ID：202002267479982592   整理番号：20A0860327

組立工程における複雑な運動に対処するための実証による運動計画【JST・京大機械翻訳】

Motion Planning through Demonstration to Deal with Complex Motions in Assembly Process

著者 (3件)： Wang Yan (Graduate School of Engineering Science, Osaka University,Japan) ,  Harada Kensuke (National Inst. of AIST,Japan) ,  Wan Weiwei (National Inst. of AIST,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： Humanoids  ページ： 544-550  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実際の組立プロセスにおける複雑で巧みな運動は,人間の組立の間のいくつかの重要な姿勢が自動的に実現するためにロボットにとって非常に巧みであるために,既存の運動計画アプローチで発生するロボットにとって挑戦的である。この問題を扱うために,本論文では,複雑で巧みな運動を含む完全なロボット組立プロセスに適用できる,デモンストレーションからの巧みな運動を用いた運動計画法を開発した。冗長な第三者装置なしで便利に実証するために,著者らは,人間の組立過程の間にオブジェクトの姿勢を追跡し,捕捉するために,拡張現実(AR)マーカを操作対象に取り付けて,それをプランナによって運動計画を実行するキーとして用いた。すべての重要な姿勢の導関数は,運動計画を加速するために重要な姿勢の使用の優先度を決定する判定基準として役立つ。提示した方法の有効性をいくつかの数値例と実際のロボット実験により検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 優先度 ,  拡張現実感 ,  有効性 ,  *組立工程 ,  冗長性 ,  導関数 ,  判定基準 ,  ロボット
準シソーラス用語： *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音声処理  (JE05000E) ,  符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (5件)： 組立工程 ,  運動 ,  対処 ,  実証 ,  運動計画