文献

J-GLOBAL ID：202002273550632317   整理番号：20A1237682

静止している群衆を通り抜けて移動する自律移動ロボット:人間の位置を操作するための1自由度アームとインボリュート形状のハンド

Autonomous Mobile Robot Moving Through Static Crowd: Arm with One-DoF and Hand with Involute Shape to Maneuver Human Position

著者 (5件)： Imaoka Noriaki (Panasonic Corporation) ,  Kitazawa Kazuma (Panasonic Corporation) ,  Kamezaki Mitsuhiro (Research Institute for Science and Engineering, Waseda University) ,  Sugano Shigeki (Department of Modern Mechanical Engineering, School of Creative Science and Engineering, Waseda University) ,  Ando Takeshi (Panasonic Corporation)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 1  ページ： 59-67(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マンパワー不足のため,ロボットは将来的には社会にますます統合されると期待されている。さらに,ロボットは密集環境を通り抜けてナビゲーションすることが必要であると思われる。そこで,人間により使用される物理的接触信号と互換性のある自律運動の新しい方法を提案した。ロボットのコストを増加させる6自由度(DoF)のアームを使用する前に接触の方法を調査した。本論文では,自律移動ロボットのための従来の駆動システムと1DoFアームを持つインボリュート形状ハンドを用いて,人間の群衆を通り抜けてナビゲーションする新しい方法を提案する。最後に,この方法の有効性を実験的に確認した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  自由度 ,  *ロボットアーム ,  ヒューマンインタフェイス ,  人的資源 ,  ロボットハンド ,  インボリュート
準シソーラス用語： *自律移動ロボット ,  1自由度 ,  ヒューマンロボットインタラクション

著者キーワード (3件)： 人間-ロボット相互作用 ,  自律移動ロボット ,  腕の機構

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (19件)：

• [1] T. Brogardh, “Present and future robot control development: An industrial perspective,” Annual Reviews in Control, Vol.4, No.1, pp. 69-79, 2007.
• [2] E. Clemens, S. Höfer, R. Jonschkowski, R. Martín-Martín, A. Sieverling, V. Wall, and O. Brock, “Lessons from the Amazon Picking Challenge: Four Aspects of Building Robotic Systems,” Proc. of 26th Int. Joint Conf. on Artificial Intelligence, pp. 4831-4835, 2017.
• [3] W. Burgard, A. B. Cremers, D. Fox, D. Hähnel, G. Lakemeyer, D. Schulz, W. Steiner, and S. Thrun, “Experiences with an interactive museum tour-guide robot,” Artificial Intelligence, Vol.114, Nos.1-2, pp. 3-55, 1999.
• [4] C. C. Wang, C. Thorpe, S. Thrun, M. Hebert, and H. Durrant-Whyte, “Simultaneous Localization, Mapping and Moving Object Tracking,” The Int. J. of Robotics Research (IJRR), Vol.26, No.9, pp. 889-916, 2007.
• [5] D. Wolf and G. S. Sukhatme, “Online Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Environments,” Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’04), Vol.2, pp. 1301-1307, 2004.

タイトルに関連する用語 (5件)： 静止 ,  自律移動ロボット ,  人間 ,  自由度 ,  インボリュート