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J-GLOBAL ID：202002273694245321   整理番号：20A2606287

ギア・クラッチ・ブレーキを組み合わせた逆可動性と高応答性を有する動力伝達機構の試作

著者 (6件)： 何卓頤 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  張裴之 (早稲田大) ,  シェムベカール サヒル (早稲田大) ,  角田龍一郎 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.1A1-05  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・高性能のロボットシステムには,結合・離脱機能,方向変換機能,および高応答性と逆可動性を有する動力伝達システムが強く求められていることについての論述。
・結合や離脱は,クラッチで実現でき,ロボットの関節で広く使用されているが,代表的な摩擦クラッチでは方向の変換や,十分な逆可動性を実現することはできないとの論述。
・方向変換は,かさ歯車を組み合わせたギアボックスによって実現できるが,この機構においても逆可動性は不十分であり,現状,上述の機能群を保有する動力伝達機構はないと判明。
・そこで,磁気粘性流体(MRF)と呼ばれるキャリア流体と強磁性粒子で構成される機能性流体に着目し,逆可動性と高応答性を有する動力伝達機構のプロトタイプを開発したとの論述。

シソーラス用語： 歯車 ,  *クラッチ ,  *ブレーキ ,  *傘歯車 ,  *システム ,  *ロボットジョイント ,  *歯車箱 ,  *動力伝動 ,  *福祉ロボット ,  ロボットシステム ,  人間共生ロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： ギヤ ,  ギヤボックス ,  ロボット関節 ,  人間共存ロボット ,  動力伝達

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (5件)：

• L. Miao, X. Li, X. Cheng, and R. Chen, “The simulation analysis of fluid internal characteristics of wet clutch during the engaging process,” in Proc. Int. Conf. Mechatronics & Automation, pp. 2045-2050, 2017.
• A. Vasil’ev, “From the hele-shaw experiment to integrable systems: a historical overview,” Complex analysis and operator theory, 3 (2), pp. 551-585, 2009.
• G. A. Dominguez, M. Kamezaki, and S. Sugano, “Proposal and preliminary feasibility study of a novel toroidal magnetorheological piston,” IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. 22, no. 2, pp. 657-668, 2017.
• K. Kluszczynski and Z. Pilch, “Basic features of MR clutches-resulting from different number of discs,” in Proc. IEEE Selected Issues of Electrical Engineering and Electronics, pp. 1-4, 2019.
• P. Zhang, M. Kamezaki, K. Otsuki, S. He, G. A. Dominguez, and S. Sugano, “Preliminary design of a pseudo-inertia adjustable mechanism based on bidirectional releasing of stored kinetic energy,” in Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mechatronics, pp. 1136-1142, 2018.

タイトルに関連する用語 (7件)： ギア ,  クラッチ ,  ブレーキ ,  可動性 ,  応答性 ,  動力伝達 ,  試作