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J-GLOBAL ID：202002282241291663   整理番号：20A2542574

森林作業道における並進速度推定を用いた高精度な3次元スキャンマッチング

3D Scan Matching using Linear Velocity Estimation for Forest Road Localization

著者 (10件)： 中込広幸 (山梨県産業技術センター) ,  布施嘉裕 (山梨県産業技術センター) ,  永田靖貴 (山梨県産業技術センター) ,  宮本博永 (山梨県産業技術センター) ,  横塚将志 (国立研究開発法人産業技術総合研究所) ,  神村明哉 (国立研究開発法人産業技術総合研究所) ,  渡辺寛望 (国立大学法人山梨大学) ,  丹沢勉 (国立大学法人山梨大学) ,  小谷信司 (山梨県産業技術センター) ,  小谷信司 (国立大学法人山梨大学)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 140  号： 9  ページ： 1082-1090(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,回転2Dレーザスキャナとスキャンマッチング法を用いて,オドメトリーの効率的な実時間推定法を提案した。スキャンマッチング法は,位置,姿勢および線形速度の9DoFパラメータを構成するオドメトリーモデルを使用する。そして,全てのパラメータを,点雲からサーフェルまでのコスト関数距離を最小化することにより推定する。実験では,ロボットが粗い地形空間と森林作業道を通過するとき,本手法の精度を評価した。その結果,粗い地形空間におけるRTK-GNSS出力と比較して,最大位置誤差は30mの移動距離で0.19mであった。そして,森林作業道における従来の方法より高精度であった。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *林道 ,  並進 ,  *推定 ,  三次元 ,  マッチング ,  レーザスキャナ ,  *追従制御 ,  *実時間処理 ,  雲 ,  誤差
準シソーラス用語： *オドメトリ ,  スキャンマッチング ,  位置誤差 ,  *森林作業道 ,  速度推定 ,  点雲

著者キーワード (8件)： - ,  - ,  - ,  - ,  - ,  - ,  - ,  -

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

引用文献 (15件)：

• (1) 林野庁:「森林作業道作設指針の制定について」(2010)
• (2) S. Kato, E. Takeuchi, Y. Ishiguro, Y. Ninomiya, K. Takeda, and T. Hamada: “An Open Approach to Autonomous Vehicles”, in IEEE Micro, Vol. 35, No. 6, pp. 60-68 (2015)
• (3) K. Nagatani, D. Endo, and K. Yoshida: “Improvement of the Odometry Accuracy of a Crawler Vehicle with Consideration of Slippage”, Proc. of the International Conference on Robotics and Automation, pp. 2752-2757 (2007)
• (4) A. Nüchter, K. Lingemann, and J. Hertzberg: “Cached k-d tree search for ICP algorithms”, Proc. IEEE Conf. on 3-D Digital Imaging and Modeling (3DIM 2007), pp. 419-426 (2017)
• (5) M. Magnusson, A. Lilienthal, and T. Duckett: “Scan registration for autonomous mining vehicles using 3D-NDT”, Journal of Field Robotics, Vol. 24, No. 10, pp. 803-827 (2007)

タイトルに関連する用語 (5件)： 森林作業道 ,  並進 ,  速度推定 ,  3次元スキャン ,  マッチング