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J-GLOBAL ID：202002284514477088   整理番号：20A0469722

推論ベース最適化と聴覚ユーザインタフェイスによるヒューマノイドロボットのための運動模倣システム

A motion imitation system for humanoid robots with inference-based optimization and an auditory user interface

著者 (4件)： Itoh Hideaki (Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Science and Engineering, Saga University, Saga, Japan) ,  Ihara Nozomi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Saga University, Saga, Japan) ,  Fukumoto Hisao (Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Science and Engineering, Saga University, Saga, Japan) ,  Wakuya Hiroshi (Department of Electrical and Electronic Engineering, Faculty of Science and Engineering, Saga University, Saga, Japan)
資料名： Artificial Life and Robotics  (Artificial Life and Robotics)
巻： 25  号： 1  ページ： 106-115  発行年： 2020年02月 
JST資料番号： L3251A  ISSN： 1433-5298  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットは人間に代わる様々なジョブを実行することが期待されているが,非エキスパートユーザがそれらを制御することは困難である。ヒューマノイドロボットを容易に制御するため,ヒューマノイドロボットが人間の教師と同じ運動を行う様々な運動模倣システムが研究されている。本研究では,使いやすい模倣システムを構築するために二つの貢献を行った。第一の貢献は,ロボットが人間の動きをほぼ即時に模倣する同期実時間模倣と人間の動きを長く測定した後にロボットの運動を正確に最適化するバッチ模倣の両方を実現する柔軟な学習システムである。これらの両方の学習モードを実現するために,効率的な推論ベース最適化手法を用いる。他の貢献は,ユーザから音声コマンドを受け入れると同時に模倣すべき目標者を同定する聴覚ユーザインタフェイスである。これにより,他の人々が存在する場合でも,ユーザが模倣システムを容易に利用できる。実験結果により,本提案したシステムは,これらの二つの模倣モードで使用可能であり,目標者を識別できることを示す。Copyright International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) 2019 Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 知能ロボット ,  推定 ,  位置測定 ,  音源 ,  センサ ,  *聴覚 ,  *ユーザインタフェイス ,  模倣 ,  推論 ,  近似法 ,  最適化 ,  学習 ,  人間行動 ,  動き検出 ,  *ヒューマノイドロボット ,  音源位置推定 ,  Kinectセンサ ,  改変
準シソーラス用語： *運動模倣 ,  近似推論制御 ,  AICO ,  推論学習 ,  模倣行動 ,  模倣学習

著者キーワード (5件)： ヒューマノイドロボット ,  音源定位 ,  模倣学習 ,  近似推論制御(AICO) ,  Kinect V2センサ

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 推論 ,  最適化 ,  聴覚 ,  ユーザインタフェイス ,  ヒューマノイドロボット ,  運動 ,  模倣