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J-GLOBAL ID：202002285169656109   整理番号：20A2736731

単一チューブによる伸縮機構を利用した2自由度管路選択機構の提案とそのガス管検査用ロボットへの適用

Two-degree-of-freedom pipe selection mechanism using contraction and extension unit composed of single tube and its application to a gas pipe inspection robot

著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大) ,  佐藤広都 (中央大) ,  眞野雄貴 (中央大) ,  奥井学 (中央大 理工) ,  中村太郎 (中央大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 86  号： 891  ページ： 20-00052(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文には,単一チューブにより伸縮するアクチュエータを用いた2自由度管路選択機構と,本機構を搭載した管内移動ロボットのT分岐実験が記述されている.家庭用配管の長期使用により亀裂や腐食すると,安定したガス供給が難しい.既存検査方法は長時間であり,管路全体の検査が困難である.これより,本研究では,移動ロボットを用いた家庭用配管の検査ロボットを開発する.これまで,提案したロボットは分岐管では先端を能動的に屈曲する機構がなく,管路選択できない.本論文では提案するボールペンノック機構とワイヤー屈曲機構を組み合わせた小型管路選択機構を適用した管内移動ロボットによりT字分岐における管路選択に成功した.(著者抄録)

シソーラス用語： 鋼管 ,  *検査ロボット ,  伸縮装置 ,  *配管 ,  枝分れ ,  駆動 ,  管路 ,  空気圧駆動 ,  配管用炭素鋼鋼管 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ガス管 ,  分岐

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (11件)：

• Isaki, K., Niitsuma, A., Konyo, M., Takemura, F. and Tadokoro, S., Development of an active flexible cable by ciliary vibration drive for scope camera, IEEE International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS) (2006), pp. 3946-3951.
• Kakogawa, A., Oka, Y. and Ma, S., Multi-link articulated wheeled In-pipe robot with underactuated twisting joints, In Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (2018), pp. 942-947.
• Kamata,M., Tachibana,K., Tanise,Y., Kawaguchi,T., Yamada,Y. and Nakamura,T., Proposal of one-inch pipe inspection robot "PI-RO I", In Proceedings of IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (Biorob) (2018a), pp.1315-1320.
• Kamata, M., Yamazaki, S., Tanise, Y., Yamada, Y. and Nakamura, T., Morphological change in peristaltic crawling motion of a narrow pipe inspection robot inspired by earthworm’s locomotion, Advanced Robotics, Vol. 30, No. 7 (2018b), pp. 386-397, DOI: 10.1080/01691864.2017.1417158.
• Kim, H., Choi, Y., Lee, Y. and Choi, H., Novel mechanism for in-pipe robot based on a multiaxial differential gear mechanism, IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Vol.22, Issue 1 (2017), pp. 227-235.

タイトルに関連する用語 (8件)： チューブ ,  伸縮 ,  2自由度 ,  管路 ,  提案 ,  ガス管 ,  検査 ,  ロボット