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J-GLOBAL ID：202002287219032864   整理番号：20A2606687

球状ジャミンググリッパを用いた物体操作-力制御を必要としない転がし操作-

著者 (4件)： 龍田侑弥 (奈良先端科学技術大学院大) ,  清川拓哉 (奈良先端科学技術大学院大) ,  高松淳 (奈良先端科学技術大学院大) ,  小笠原司 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3B2-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・柔軟物体操作に球状ジャミンググリッパを用いるグラスプレスマニピュレーションの実現可能性を明らかにする検討結果を報告。
・ロボットアームに装着した球状ジャミンググリッパを用い,グリッパが物体や環境に与える接触力を低減する軌道計画法を提案。
・ジャミンググリッパの力制御を必要としない転がし動作について,グリッパと対象物体が点接触を保ち遷移するような軌道を提案。

シソーラス用語： 物 ,  柔軟性 ,  *つかみ装置 ,  操作 ,  実現可能性 ,  *ロボットアーム ,  力 ,  接触 ,  計画 ,  *軌道決定 ,  点接触
準シソーラス用語： グリッパ ,  マニピュレーション ,  軌道計画 ,  柔軟物体 ,  接触力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 渡辺哲陽, 山崎公俊, 横小路泰義: ′′実環境における実応用に向けた物体操作研究′′, 日本ロボット学会誌, vol. 36, no. 5, pp. 338-347, 2018.
• N. Ciblak and H. Lipkin, “Design and Analysis of Remote Center of Compliance Structures,” J. of Robotic Systems, vol. 20, no. 8, pp. 341-350, 2003.
• M. Controzzi, C. Cipriani and M. C. Carrozza, “Design of Artificial Hands: A Review” pp. 219-246, Springer, 2014.
• E. Brown, N. Rodenberg, J. Amend, A. Mozeika, E. Steltz, M. R. Zakin, H. Lipson and H. M. Jaeger, “Universal robotic gripper based on the jamming of granular material,” Proc. of the National Academy of Sciences, vol. 107, no. 44, pp. 18809-18814, 2010.
• T. Sakuma, F. von Drigalski, M. Ding, J. Takamatsu and T. Ogasawara, “A Universal Gripper Using Optical Sensing to Acquire Tactile Information and Membrane Deformation,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 6431-6436, 2018.

タイトルに関連する用語 (3件)： 球状 ,  物体操作 ,  力制御