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J-GLOBAL ID：202002290792203199   整理番号：20A1023987

水圧駆動型柔軟シリンダの変位推定と制御

Displacement Estimation and Control of Water Hydraulic Flexible Cylinder

著者 (5件)： 小林亘 (岡山理大) ,  堂田周治郎 (岡山理大) ,  赤木徹也 (岡山理大) ,  藤本真作 (岡山理大) ,  宮本優佑 (岡山理大)
資料名： 日本機械学会中国四国支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会中国四国支部総会・講演会(CD-ROM))
巻： 58th  ページ： ROMBUNNO.11c2  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0015B  ISSN： 2424-2764  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ソフトアクチュエータの一種である柔軟シリンダは,高い柔軟性を有しており,リハビリテーション機器や配管内検査ロボットなどへ適用されている.本研究では,水中や水回りでの使用を考慮し設計を行った水圧駆動型シリンダの変位推定と制御について検討する.具体的にはシリンダへの流入流量を流量計で計測し,流量から変位の推定を行う.またその推定変位を用いて変位制御を行う.これにより駆動部へ直接エンコーダなどのセンサを用いずに使用することが可能になり,システムの小型化が期待できる.(著者抄録)

シソーラス用語： *駆動 ,  *制御 ,  *シリンダ ,  アクチュエータ ,  柔軟性 ,  システムオブザーバ ,  予測制御 ,  流量測定 ,  周波数応答 ,  ソフトアクチュエータ ,  モデル予測制御 ,  外乱オブザーバ ,  *変位制御 ,  計測
準シソーラス用語： *水圧駆動

分類 (1件)： その他の機械要素  (QB01120F)

タイトルに関連する用語 (4件)： 水圧駆動 ,  シリンダ ,  変位 ,  推定