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J-GLOBAL ID：202002298567169002   整理番号：20A0812926

補助着用可能なロボットにおける近接物体への応用のための小型McKibben筋肉ベース屈曲アクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

A Compact McKibben Muscle Based Bending Actuator for Close-to-Body Application in Assistive Wearable Robots

著者 (5件)： Tschiersky Martin (Chairof Precision Engineering, University of Twente, Enschede, AE, The Netherlands) ,  Hekman Edsko E. G. (Department of Biomechanical Engineering, University of Twente, Enschede, AE, The Netherlands) ,  Brouwer Dannis M. (Chairof Precision Engineering, University of Twente, Enschede, AE, The Netherlands) ,  Herder Just L. (Department of Precision and Microsystems Engineering, Delft University of Technology, Delft, CD, The Netherlands) ,  Suzumori Koichi (Department of Mechanical Engineering, Tokyo Institute of Technology, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 3042-3049  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本レターでは,薄いMcKiben筋肉を屈曲ストリップと組み合わせて使用する上肢補助着用可能なロボットのための空気圧曲げアクチュエータを実証した。アクチュエータは,アクティブソフトアクチュエーションと受動重力支持の両方を特徴とし,力伝達に関して,古典的な剛体型アクチュエータと新しいソフトアクチュエータ技術の間のギャップを橋渡しする。その曲げストリップは,運動の大きな回転範囲に向けてMcKiben筋肉の高力低変位特性を活用し,アタッチメントにおける局所力を減少させる。これらのアクチュエータが得られ,高い比モーメント出力のために最適化できる合成法を説明した。3つの最適化アクチュエータ設計の物理的試料を構築し,専用の実験装置で試験し,計算モデルを検証した。さらに,このアクチュエータの実用的な応用とその近接体アラインメントに対する可能性を説明するために,概念実証上の上肢支援ウェアラブルロボットを提示した。著者らの現在利用可能な構成要素アクチュエータに基づいて,80mmの幅を与えることにより,90度のアーム高さで4Nmを超えるモーメントを生成できることを見出した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 重力 ,  アラインメント ,  帯板 ,  最適化 ,  アクチュエータ ,  アーム ,  *ロボット ,  アタッチメント義歯 ,  剛体 ,  計算モデル ,  上肢 ,  モーメント
準シソーラス用語： ウェアラブルロボット ,  ソフトアクチュエータ ,  空気圧 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 着用 ,  ロボット ,  物体 ,  応用 ,  筋肉 ,  屈曲 ,  アクチュエータ