特許

J-GLOBAL ID：202003006271343118

走行路認識装置

発明者： 待井 君吉 ,  緒方 健人 ,  長谷島 範安 ,  黒田 昌芳 ,  坂田 昂亮
出願人/特許権者： 日立オートモティブシステムズ株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人平木国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-029840
公開番号（公開出願番号）：特開2020-134367
出願日： 2019年02月21日
公開日（公表日）： 2020年08月31日
要約：

【課題】自車両が走行する走行路の走行路端を的確に認識することができる走行路認識装置を得ること。【解決手段】本発明の走行路認識装置は、自車両301が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、自車両301から走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダ101と、レーザレーダ101により得られる点群の座標値に基づいて、走行路の横断勾配を求める路面判定部203と、路面判定部203により求めた走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、変化点の座標値に基づいて走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部204とを有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両が走行する走行路の走行路端を認識する走行路認識装置であって、 前記自車両から前記走行路に向かってレーザを照射するレーザレーダと、 該レーザレーダにより得られる点群の座標値に基づいて、前記走行路の横断勾配を求める路面判定部と、 該路面判定部により求めた前記走行路の横断勾配において勾配角度が変化する変化点を求め、該変化点の座標値に基づいて前記走行路の横断方向両側のうちの少なくとも一方の走行路端の座標値を求める道路端判定部と、 を有することを特徴とする走行路認識装置。

IPC (3件)：

G01S 17/93 ,  G01C 21/26 ,  G08G 1/16

FI (3件)：

G01S17/93 ,  G01C21/26 A ,  G08G1/16 C

Fターム (31件)：

2F129AA03 ,  2F129BB19 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG18 ,  2F129GG28 ,  2F129HH18 ,  2F129HH19 ,  2F129HH20 ,  2F129HH22 ,  5H181AA01 ,  5H181AA27 ,  5H181CC03 ,  5H181CC24 ,  5H181FF27 ,  5H181LL09 ,  5J084AA04 ,  5J084AB16 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA05 ,  5J084BA11 ,  5J084BA48 ,  5J084CA03 ,  5J084CA14 ,  5J084CA23 ,  5J084CA31 ,  5J084CA70 ,  5J084EA22 ,  5J084EA27

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 路面検知装置、移動体、路面検知方法、および路面検知プログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-129097   出願人：シャープ株式会社
• 段差検出装置及び段差検出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-157932   出願人：日産自動車株式会社