特許
J-GLOBAL ID：202003008833371600

走行指令割付方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える搬送システム

発明者：
西 竜志

西 竜志 について

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西田 昂生

西田 昂生 について

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要 秀紀

要 秀紀 について

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熊谷 賢治

熊谷 賢治 について

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東 俊光

東 俊光 について


出願人/特許権者：
村田機械株式会社

村田機械株式会社 について

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国立大学法人大阪大学

国立大学法人大阪大学 について


代理人 (1件)： 桂川 直己
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-095740
公開番号（公開出願番号）：特開2020-190914
出願日： 2019年05月22日
公開日（公表日）： 2020年11月26日
要約：
【課題】総走行時間及びJIT性の少なくとも1つに適した搬送タスクの割付を、短時間の演算処理で得ることができる搬送タスク割付方法を提供する。【解決手段】搬送タスク割付方法は、複数の搬送タスクのそれぞれを、複数の搬送台車に仮に割り付けるステップS101と、搬送台車の走行計画を決めるステップS102と、走行計画に従って走行する搬送台車に割り付けられた搬送タスクに対するタスク評価値Jl及び全体割付に対する全体割付評価値Jを算出するステップS103と、タスク評価値Jlに基づいて、少なくとも1つの搬送タスクに対して、現在割り付けられた搬送台車を変更するステップS105と、所定条件を満たした最良全体割付評価値に対応する全体割付を確定するステップS106と、を含む。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
自動走行を行う複数のビークルを備える走行システムにおいて、第1指定位置及び第2指定位置の位置情報を含む走行指令を、前記ビークルに割り付ける走行指令割付方法であって、 複数の前記走行指令のそれぞれを、複数の前記ビークルの何れかに仮に割り付ける第1ステップと、 複数の前記ビークルのそれぞれに対して、前記ビークルが、出発位置から、前記第1ステップで仮に割り付けられた前記走行指令に含まれる前記第1指定位置と前記第2指定位置の順に走行する走行計画を、複数の前記ビークルが行う前記自動走行が相互に干渉しないように決める第2ステップと、 前記第2ステップで決められた前記走行計画のそれぞれに従って前記ビークルのそれぞれが自動走行を行う場合において、各前記走行指令に対する指令評価値、及び、全ての前記走行指令が複数の前記ビークルのそれぞれに割り付けられた各組合せの全体である全体割付に対する全体割付評価値を算出する第3ステップと、 前記第3ステップで算出した前記指令評価値に基づいて、少なくとも1つの前記走行指令に対して、現在割り付けられた前記ビークルを変更する第4ステップと、 前記第2ステップ、前記第3ステップ及び前記第4ステップを繰り返し実行して得られた複数の前記全体割付評価値における最良全体割付評価値の推移が収束したと判定した場合に、最新の前記最良全体割付評価値に対応する前記全体割付を確定する第5ステップと、 を含むことを特徴とする走行指令割付方法。
IPC (1件)：
G05D 1/02
FI (1件)：
G05D1/02 P
Fターム (7件)：
5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301KK04 ,  5H301LL03 ,  5H301LL06 ,  5H301LL12
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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