特許
J-GLOBAL ID：202003009671544413
案内された組立環境におけるマシンビジョン座標空間を結合するためのシステム及び方法
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
栗原 弘幸
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-152273
公開番号（公開出願番号）：特開2017-037642
特許番号：特許第6685199号
出願日： 2016年08月02日
公開日（公表日）： 2017年02月16日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1ロケーションにある第1ワークピースがマニピュレータによって第2ロケーションに移動され、第1ワークピースで行われる操作が第1ロケーションと第2ロケーションの座標空間を結合することに依拠する環境においてビジョンシステムを校正するための方法であって、
少なくとも1台のビジョンシステムカメラを、第1ロケーションに置かれたときに第1ワークピースを撮像し、及び第2ロケーションに置かれたときに第1ワークピースを撮像するように配置するステップと、
少なくとも1台のビジョンシステムカメラを第1ロケーションを基準に校正して第1座標空間を定義する第1の校正データを導き、及び少なくとも1台のビジョンシステムカメラを第2ロケーションを基準に校正して第2座標空間を定義する第2の校正データを導くステップと、
第1ロケーションで少なくとも第1ワークピースの特徴を第1ワークピースの第1の画像から特定するステップと、
第1の画像中に特定された特徴に基づいて、第1ワークピースを第1の校正データを基準にして第1ロケーションに関係する第1座標空間にマッピングするステップと、
マニピュレータを使って第1ワークピースを少なくとも1回掴んで第2ロケーションにおける所定のマニピュレータ位置に動かすステップと、
第2ロケーションで第1ワークピースの第2の画像を取得するステップと、
第2の画像中に特定された特徴に基づいて、第1ワークピースを第2の校正データを基準にして第2ロケーションに関係する第2座標空間にマッピングし、第2ロケーションでマッピングされた特徴を(i)第1の画像中に特定された特徴が第2の画像中に特定された特徴と同じである場合に、第1ロケーションでマッピングされた特徴又は(ii)第1の画像中に特定された特徴の少なくとも一部が第2の画像中に特定された特徴と異なる場合に、第1ロケーションで対応する変換された特徴、の少なくとも一つの特徴へとマッピングする変換を計算することによって、第1座標空間と第2座標空間を結合するステップと、
を含む方法。
IPC (2件)：
G06T 3/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
G06T 3/00 750
, G01B 11/00 H
