特許
J-GLOBAL ID：202003012138706232
位置推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
矢作 和行
, 野々部 泰平
, 久保 貴則
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-057213
公開番号（公開出願番号）：特開2017-173043
特許番号：特許第6620625号
出願日： 2016年03月22日
公開日（公表日）： 2017年09月28日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 車両で用いられ、
ジャイロセンサ(9)を用いて逐次測定される角速度を用いて、前記車両の進行方向を逐次推定する方向推定部(5)と、
前記方向推定部で逐次推定する進行方向である推定方向を用いて前記車両の位置を逐次推定する位置推定部(7)とを備える位置推定装置であって、
所定のタイミングごとに、前記ジャイロセンサを用いて測定される角速度の実際の角速度に対する角速度誤差を推定する誤差推定部(4)を備え、
前記方向推定部は、前記誤差推定部で推定した前記角速度誤差の、前回推定した前記角速度誤差からの変化量をもとに、前記所定のタイミング以前に推定した前記推定方向を推定し直し、
前記位置推定部は、前記所定のタイミングに前記誤差推定部で前記角速度誤差を推定した場合に、その所定のタイミング直前に推定していた前記車両の位置を、前回の前記角速度誤差の推定時における前記車両の位置を中心に、前回推定した前記角速度誤差からの変化量に応じて定まる角度だけ回転させることで推定し直した上で、前記方向推定部で推定し直した前記推定方向を用いて、前記所定のタイミング以降の前記車両の位置を推定するものであり、
前記位置推定部における前記車両の位置の推定し直しに用いられる角度は、前回推定した前記角速度誤差と今回推定した角速度誤差との間の誤差差分を、前回の前記角速度誤差の推定時から前記所定のタイミングまで累積した角度である累積方向誤差に従う大きさの角度である位置推定装置。
IPC (2件)：
G01C 19/00 ( 201 3.01)
, G01C 21/28 ( 200 6.01)
G01C 19/00 Z
, G01C 21/28
