特許
J-GLOBAL ID：202003013424062349

カーブ推定装置

発明者：
北浦 宏祐

北浦 宏祐 について

, 
大門 真

大門 真 について


出願人/特許権者：
株式会社デンソー

株式会社デンソー について


代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-231367
公開番号（公開出願番号）：特開2018-087759
特許番号：特許第6743665号
出願日： 2016年11月29日
公開日（公表日）： 2018年06月07日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 車両に備えられるカーブ推定装置(30)であって、 前記車両の少なくとも前方を含むあらかじめ決められた角度範囲である第1角度範囲の範囲内であって、あらかじめ決められた距離である第1距離以内の領域である第1範囲に存在する物標を検出する第1レーダセンサ(10)により検出された前記物標のデータである第1データを取得するように構成された第1取得部(S100)と、 前記車両の少なくとも前方を含む前記第1角度範囲に比べて狭い角度範囲である第2角度範囲の範囲内であって、前記第1距離に比べて長い距離である第2距離以内の領域である第2範囲に存在する物標を検出する第2レーダセンサ(20)により検出された前記物標のデータである第2データを取得するように構成された第2取得部(S100)と、 前記第1取得部により取得された前記第1データ及び前記第2取得部により取得された前記第2データのうち静止物のデータである路側物データを用いて、前記車両の走行する道路の道路形状を推定するように構成された形状推定部(S300,S600,S800)と、 を備え、 前記形状推定部は、 前記路側物データを用いて、前記道路の道路形状がクロソイド曲線の形状であるとして求められた前記車両が走行する道路の曲率半径であるクロソイド半径を推定するように構成されたクロソイド推定部(S600)と、 前記路側物データを用いて、前記道路の道路形状に円の形状であるとして求められた前記車両が走行する道路の曲率半径である円半径を推定するように構成された円推定部(S800)と、 推定された前記クロソイド半径及び前記円半径を用いて、前記クロソイド半径及び前記円半径の少なくとも一方を前記道路の形状を表すパラメータとして選択する選択部(S900)と、 を更に備え、 前記選択部は、前記円推定部により推定された前記円半径を持つ円と前記推定に用いた前記路側物データとの誤差をデータ誤差とし、前記データ誤差があらかじめ設定された誤差規定値より大きい場合に前記クロソイド半径を前記道路の形状を表すパラメータとして選択し、前記データ誤差が前記誤差規定値以下である場合に前記円半径を前記道路の形状を表すパラメータとして選択する、 カーブ推定装置。
IPC (4件)：
G01S 7/02 ( 200 6.01) ,  G08G 1/16 ( 200 6.01) ,  G01S 13/931 ( 202 0.01) ,  G01S 13/87 ( 200 6.01)
FI (4件)：
G01S 7/02 210 ,  G08G 1/16 D ,  G01S 13/931 ,  G01S 13/87
引用特許：
審査官引用 (4件)
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