特許
J-GLOBAL ID：202003015196709798
車両の走行環境検出装置及び走行制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊藤 進
, 長谷川 靖
, 篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-176107
公開番号（公開出願番号）：特開2020-047059
出願日： 2018年09月20日
公開日（公表日）： 2020年03月26日
要約：
【課題】 ステレオカメラの画像に一時的な画像異常が発生しても対象物の距離情報に基づく走行制御を継続可能として、制御の冗長性、ロバスト性を向上する。【解決手段】画像異常検出部3でカメラ1a,1bの何れか一方の画像に異常が検出された場合、画像異常検出部3は、ステレオ画像処理部4によるステレオ画像処理を停止させるとともに、単眼画像処理部6に、カメラ1a,1bのうちの正常な方の画像を用いた単眼処理の実行を指示する。単眼画像処理部6は、カメラ1a,1bのうちの正常な方の画像に画像特徴記憶部5に記憶されているステレオ画像の処理結果に基づく画像特徴量を適用して対象物の距離を算出することで、対象物の距離情報に基づく走行制御を継続可能とする。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
車両の外部環境を撮像した車外画像に基づいて車両の走行環境を認識する車両の走行環境認識装置であって、
前記車外画像をステレオカメラで撮像し、前記ステレオカメラで撮像した一対の画像をステレオ画像処理して前記走行環境における対象物を認識し、前記対象物の距離情報を算出するステレオ画像処理部と、
前記ステレオカメラで撮像した一対の画像のうちの何れか一方に発生する画像異常を検出する画像異常検出部と、
前記ステレオ画像処理部で認識した前記対象物の画像上の特徴量を記憶する画像特徴記憶部と、
前記画像異常検出部で前記画像異常が検出されたとき、前記ステレオカメラの一対の画像のうちの正常な方の単眼画像に前記対象物の特徴量を適用して、前記対象物の距離情報を算出する単眼画像処理部と
を備えることを特徴とする車両の走行環境検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (21件)：
3D241BA64
, 3D241BB52
, 3D241BB73
, 3D241BB80
, 3D241CD03
, 3D241CD07
, 3D241CD11
, 3D241CD12
, 3D241CD24
, 3D241CD28
, 3D241CE05
, 3D241DC25Z
, 3D241DC26Z
, 3D241DC33Z
, 3D241DC35Z
, 5H181AA01
, 5H181CC04
, 5H181CC24
, 5H181LL01
, 5H181LL06
, 5H181LL09
出願人引用 (2件)
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車両用ステレオ画像処理装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2014-069712
出願人：富士重工業株式会社
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3次元座標取得装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2006-087478
出願人：株式会社デンソーアイティーラボラトリ, 株式会社デンソー
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