特許
J-GLOBAL ID：202003018262803155
パワーステアリング制御の安定性の設定から手動ステアリングの設定を分離するための位相進みフィルタの使用
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人前田特許事務所
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-560536
特許番号：特許第6768003号
出願日： 2016年06月17日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 補助モータ(2)と、運転者が「ハンドルトルク」(T3)と呼ばれる力を及ぼし得るハンドル(3)とを備えたパワーステアリング装置(1)のサーボ制御方法であって、
ハンドルトルク設定値を規定するステップ(a)であって、到達されるべきハンドルトルク値を表すハンドルトルク設定値(T3_set)を生成することを含むステップ(a)と、
実ハンドルトルクを測定するステップ(b)であって、「実ハンドルトルク」(T3_meas)と呼ばれる、運転者によって上記ハンドル(3)に実際に及ぼされるハンドルトルクの値を測定するステップ(b)と、
「ハンドルトルク誤差」(ΔT3)と呼ばれる、上記ハンドルトルク設定値(T3_set)と上記実ハンドルトルク(T3_meas)との間の差を求めることを含む比較ステップ(c)と、
モータトルク設定値を決定するステップ(d)であって、上記補助モータが上記ハンドルトルク誤差(ΔT3)を低減するように作用するために上記補助モータ(2)に適用されるモータトルク設定値(T2_set)を生成することを含むステップ(d)とを含んでおり、
上記モータトルク設定値を決定する上記ステップ(d)において、上記モータトルク設定値(T2_set)を、一方では、「補助ゲイン」(KP)と呼ばれる第1ゲインにより重み付けされた上記ハンドルトルク誤差(ΔT3)を位相進みフィルタ(15)によってフィルタ処理することで得られる「フィルタ処理比例成分」(CPF)と呼ばれる第1成分から、他方では、上記実ハンドルトルクの時間微分(d(T3_meas)/dt)を計算し、上記実ハンドルトルクの上記時間微分を「微分ゲイン」(KD)と呼ばれる第2ゲインにより重み付けすることで得られる「微分フィードバック成分」(CD)と呼ばれる第2成分から生成する
ことを特徴とする方法。
IPC (6件)：
B62D 6/00 ( 200 6.01)
, B62D 5/04 ( 200 6.01)
, B62D 101/00 ( 200 6.01)
, B62D 111/00 ( 200 6.01)
, B62D 113/00 ( 200 6.01)
, B62D 119/00 ( 200 6.01)
B62D 6/00
, B62D 5/04
, B62D 101:00
, B62D 111:00
, B62D 113:00
, B62D 119:00
