特許
J-GLOBAL ID：202003018980186121

干渉回避装置およびロボットシステム

発明者：
藁科 文和

藁科 文和 について

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並木 勇太

並木 勇太 について

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小窪 恭平

小窪 恭平 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 上田 邦生 ,  柳 順一郎 ,  小栗 眞由美 ,  竹内 邦彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-156856
公開番号（公開出願番号）：特開2020-028957
出願日： 2018年08月24日
公開日（公表日）： 2020年02月27日
要約：
【課題】回避すべき周辺物体の位置を正確にかつ簡便に取得し、ロボットの周辺物体との干渉を確実に回避することができる。【解決手段】干渉回避装置3は、ロボットアームの先端部に取り付けられ、ロボット1の周辺の距離画像を取得する3次元センサ13と、距離画像における周辺物体の座標をロボット座標系における座標に変換し、ロボット座標系における周辺物体の座標に基づいて周辺物体の位置データ23を作成する位置データ作成部15と、位置データ23を記憶する記憶部12と、ロボット座標系に基づいてロボット1を制御する制御部11とを備え、制御部11が、記憶部12に記憶された位置データ23に基づいて、ロボット1の周辺物体との干渉を回避するようにロボット1を制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボットと、該ロボットの周辺に配置された周辺物体との干渉を回避する干渉回避装置であって、 前記ロボットのロボットアームの先端部に取り付けられ、前記ロボットの周辺の距離画像を取得する3次元センサと、 前記距離画像における前記周辺物体の座標をロボット座標系における座標に変換し、該ロボット座標系における前記周辺物体の座標に基づいて前記周辺物体の位置データを作成する位置データ作成部と、 前記位置データを記憶する記憶部と、 前記ロボット座標系に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備え、 該制御部が、前記記憶部に記憶された前記周辺物体の位置データに基づいて、前記ロボットの前記周辺物体との干渉を回避するように前記ロボットを制御する干渉回避装置。
IPC (1件)：
B25J 19/06
FI (1件)：
B25J19/06
Fターム (9件)：
3C707BS12 ,  3C707HS27 ,  3C707KS12 ,  3C707KS36 ,  3C707KT03 ,  3C707KT05 ,  3C707LV19 ,  3C707MS08 ,  3C707MS14
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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