特許
J-GLOBAL ID：201203049092623173
バラ積みピッキング装置および方法
発明者：
,
,
,
,
,
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
堀田 実
, 野村 俊博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-186383
公開番号（公開出願番号）：特開2012-040669
出願日： 2010年08月23日
公開日（公表日）： 2012年03月01日
要約：
【課題】メッシュボックス等の容器にバラ積みされた複数のワークから、人による重量物のハンドリング作業なしにワークを1つずつピッキングすることができ、かつ容器内のワーク全体を高い位置精度で計測することができ、距離センサと容器及びワークとの干渉を無くすことができ、これによりピッキング時間を短縮し、ピッキングの成功率と装置の稼働率を高めることができるバラ積みピッキング装置および方法を提供する。【解決手段】ハンド14によりハンドに距離センサ16を取り付け(S1)、ハンドを移動して、距離センサ16によりバラ積みされたワーク全体の3次元形状データをハンド14で計測し(S2)、かつ計測した3次元形状データからハンド14で把持可能なワーク1の位置と姿勢を認識し(S4)、ハンド14によりハンドから距離センサ16を取り外し、ハンド14により把持可能なワーク1を順に把持して搬送先に搬送する(S6)。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
3次元の作動空間内で手先部の位置と姿勢を制御可能なロボットと、
前記ロボットの手先部に取り付けられワークを把持可能なハンドと、
前記ハンドにより該ハンドに着脱可能でありワークの3次元形状データを取得可能な距離センサと、
前記3次元形状データから把持可能なワークの位置と姿勢を認識する物体認識装置と、
前記ロボットとハンドを制御するロボット制御装置とを備え、
(A)前記ハンドにより該ハンドに距離センサを取り付け、
(B)前記ハンドを移動して、前記距離センサによりバラ積みされたワーク全体の3次元形状データを計測し、かつ計測した前記3次元形状データからハンドで把持可能なワークの位置と姿勢を認識し、
(C)前記ハンドにより該ハンドから前記距離センサを取り外し、
(D)前記ハンドにより前記把持可能なワークを順に把持して搬送先に搬送する、ことを特徴とするバラ積みピッキング装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (26件)：
3C007AS04
, 3C007ES03
, 3C007ET08
, 3C007GS03
, 3C007GS19
, 3C007KS36
, 3C007KT02
, 3C007KT03
, 3C007KT05
, 3C007KT11
, 3C007KX07
, 3C007KX08
, 3C007LT06
, 3C707AS04
, 3C707ES03
, 3C707ET08
, 3C707GS03
, 3C707GS19
, 3C707KS36
, 3C707KT02
, 3C707KT03
, 3C707KT05
, 3C707KT11
, 3C707KX07
, 3C707KX08
, 3C707LT06
出願人引用 (7件)
-
ワーク取出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-022373
出願人：ファナック株式会社
-
自動溶接方法および自動溶接装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-172714
出願人：新明和工業株式会社
-
特開平2-287164
全件表示
審査官引用 (7件)
-
ワーク取出し装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2003-022373
出願人：ファナック株式会社
-
自動溶接方法および自動溶接装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願平6-172714
出願人：新明和工業株式会社
-
特開平2-287164
全件表示
前のページに戻る
