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J-GLOBAL ID：202102210692665580   整理番号：21A0426415

ローエンドのインホイールモータを搭載した移動ロボットプラットフォームを使用したプロトタイピング

Prototyping Using a Mobile Robot Platform Equipped with Low-End In-Wheel Motors

著者 (4件)： Tarao Susumu (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Tokyo College) ,  Fujiwara Yasunori (Department of Engineering for Future Innovation, National Institute of Technology, Ichinoseki College) ,  Tsuda Naoaki (Department of Intelligent Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Wakayama College) ,  Takata Soichiro (Department of Mechanical Engineering, National Institute of Technology, Tokyo College)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 6  ページ： 1154-1163(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 近い将来,自律移動ロボットは,産業施設や居住空間など,さまざまな場所で効果的に動作することが期待されている。このような背景から,本研究では新しい自律移動ロボットプラットフォームを設計し,プロトタイプを作成した。設計を簡素化し,ドライブユニットを簡単に組み立てるために,2つのローエンドインホイールモータを備えたロボットを考察する。省スペースにも効果があり,さまざまな路面状況でのハイパワー運転や走行性に使用できる。本論文では,新しいタイプの自律移動ロボットプラットフォームを開発するための概念,自律操作のためのその制御システム,このプラットフォームを使用した実際のプロトタイピング,およびこのプラットフォームのサンプルアプリケーションを提示する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  機械要素 ,  電動機 ,  *自律ロボット ,  プロトタイピング ,  電動機駆動 ,  障害物回避 ,  検出 ,  距離計 ,  知能ロボット ,  歩行者 ,  航法 ,  自動制御 ,  ロボットプラットフォーム ,  *自律移動ロボット ,  障害物検出 ,  自律航法 ,  移動ロボット制御 ,  車輪型ロボット ,  レーザ距離計 ,  ガイドロボット
準シソーラス用語： 車輪移動ロボット ,  インホイールモータ ,  レーザレンジファインダ ,  案内ロボット

著者キーワード (5件)： 実世界ロボットの挑戦 ,  自律移動ロボット ,  プロトタイピング ,  プラットフォーム ,  インホイールモータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• [1] S. Yuta, “Open Experiment of Autonomous Navigation of Mobile Robots in the City: Tsukuba Challenge 2014 and the Results,” J. Robot. Mechatron., Vol.27, No.4, pp. 318-326, 2015.
• [2] S. Tarao, K. Asano, and T. Sato, “Process Analysis of Social Implementation Approach Based on Robot Education,” J. JSEE, Vol.63, No.1, pp. 62-67, 2015 (in Japanese).
• [3] A. Watts, A. Vallance, A. Whitehead, C. Hilton, and A. Fraser, “The Technology and Economics of In-Wheel Motors,” SAE Int. J. of Passenger Cars - Electronic and Electrical Systems, Vol.3, No.2, pp. 37-55, 2010.
• [4] K. Shimane, R. Ueda, and S. Tarao, “Prototyping of Kinematics Simulator for Supporting Autonomous Mobile Robot Development,” J. Robot. Mechatron., Vol.28, No.4, pp. 470-478, 2016.
• [5] T. Tomizawa, M. Shibuya, R. Tanaka, and T. Nishida, “Developing a Remotely Operated Portable Mobile Robot,” J. Robot. Mechatron., Vol.30, No.4, pp. 584-590, 2018.

タイトルに関連する用語 (3件)： インホイールモータ ,  ロボットプラットフォーム ,  プロトタイピング