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J-GLOBAL ID：202102220908182118   整理番号：21A0426424

遠隔操作油圧掘削機の任意視点の可視化

Arbitrary Viewpoint Visualization for Teleoperated Hydraulic Excavators

著者 (10件)： Nagano Tatsuki (The University of Tokyo) ,  Yajima Ryosuke (The University of Tokyo) ,  Hamasaki Shunsuke (The University of Tokyo) ,  Nagatani Keiji (The University of Tokyo) ,  Moro Alessandro (The University of Tokyo) ,  Okamoto Hiroyuki (RITECS Inc.) ,  Yamauchi Genki (Public Works Research Institute) ,  Hashimoto Takeshi (Public Works Research Institute) ,  Yamashita Atsushi (The University of Tokyo) ,  Asama Hajime (The University of Tokyo)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 32  号： 6  ページ： 1233-1243(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,油圧掘削機を用いた掘削作業の遠隔操作のための可視化システムを提案する。任意視点可視化システムは,遠隔操作者が複数のカメラ画像を組み合わせることにより,機械の周囲の環境を観察できるようにする可視化システムである。ただし,アーム付きの機械(油圧掘削機など)に適用すると,視野の一部が掘削機のアームの画像によって遮蔽される。したがって,閉塞は腕の後ろで発生する。さらに,現在のシステムは周囲の環境を所定の形状で近似しているため,遠隔操作者が掘削点の3次元(3D)状態を理解することは困難である。これらの問題を解決するために,(1)遮蔽領域を縮小して視野を拡大する方法と,(2)発掘点の3D情報を測定して画像に統合する方法の2つの方法を提案する。また,実際の油圧掘削機を用いて実験を行い,十分な精度の画像をリアルタイムで提示できることを実証する。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *掘削機 ,  可視化 ,  カメラ ,  遠隔制御 ,  油圧ショベル ,  画像合成 ,  アーム ,  キャリブレーション ,  映像 ,  情報
準シソーラス用語： 魚眼カメラ ,  遠隔操作 ,  画像生成 ,  任意視点画像 ,  三次元情報 ,  RGB-Dセンサ

著者キーワード (5件)： 任意の視点画像 ,  可視化 ,  魚眼カメラ ,  油圧掘削機 ,  遠隔操作

分類 (1件)： 掘削機械  (QE03030E)

引用文献 (15件)：

• [1] F. Matsuno and S. Tadokoro, “Rescue Robots and Systems in Japan,” Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 12-20, 2004.
• [2] S. Kawatsuma, M. Fukushima, and T. Okada, “Emergency Response by Robotsto Fukushima-Daiichi Accident: Summary and Lessons Learned,” Industrial Robot: An Int. J., Vol.39, No.5, pp. 428-435, 2012.
• [3] M. Moteki, K. Fujino, T. Ohtsuki, and T. Hashimoto, “Research on Visual Point of Operator in Remote Control of Construction Machinery,” Proc. of the 28th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, pp. 532-537, 2010.
• [4] S. Iwataki, H. Fujii, A. Moro, A. Yamashita, H. Asama, and H. Yoshinada, “Visualization of the Surrounding Environment and Operational Part in a 3DCG Model for the Teleoperation of Construction Machines,” 2015 IEEE/SICE Int. Symp. on System Integration, pp. 81-87, 2015.
• [5] W. Sun, S. Iwataki, R. Komatsu, H. Fujii, A. Yamashita, and H. Asama, “Simultaneous Tele-visualization of Construction Machine and Environment Using Body Mounted Cameras,” Proc. of the 2016 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pp. 382-387, 2016.

タイトルに関連する用語 (5件)： 遠隔操作 ,  油圧 ,  掘削機 ,  視点 ,  可視化