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J-GLOBAL ID：202102243084357958   整理番号：21A2340692

オムニホイールタッチダウン特性を考慮した制御制約を持つリハビリテーション訓練ウォーカのための確率的適応追跡【JST・京大機械翻訳】

Stochastic adaptive tracking for a rehabilitative training walker with control constraints considering the omniwheel touchdown characteristic

著者 (3件)： Chang Hongbin (Department of Intelligent Mechanical Systems Engineering, Kochi University of Technology, Kochi, Japan) ,  Wang Shuoyu (Department of Intelligent Mechanical Systems Engineering, Kochi University of Technology, Kochi, Japan) ,  Sun Ping (School of Information Science and Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang, People’s Republic of China)
資料名： International Journal of Control  (International Journal of Control)
巻： 93  号： 5  ページ： 1159-1171  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0973A  ISSN： 0020-7179  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,重心の重心,制御制約,および全輪のタッチダウン特性におけるランダムシフトによる全方向リハビリテーション訓練歩行器(ORTW)上の軌道追跡の改善を検討した。タッチダウン特性の解析は動的ORTWモデルの精度を改善した。制御制約は,全輪車とORTW訓練プロセスの安全性を保証する。Wienerプロセスを用いたランダム重心シフトを記述した後,改良確率動的モデルを構築した。適応技術による軌道追跡制御の下で,ORTWは,リハビリテーション士によって設計された軌道に従った。追跡誤差システムの平均絶対における指数的実用的安定性を,確率的理論とMarkov不等式から導き出した。提案した方法の有効性をシミュレーションで確認した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 不等式 ,  *リハビリテーション ,  重心 ,  ダイナミックモデル ,  *労働者 ,  歩行機械 ,  確率モデル ,  有効性
準シソーラス用語： 全方向 ,  重心移動 ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： リハビリテーション訓練ウォーカー ,  制御制約 ,  オムニホイールタッチダウン特性 ,  確率モデル ,  適応トラッキング制御

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 制約 ,  リハビリテーション ,  訓練 ,  ウォーカ ,  確率 ,  適応追跡