文献

J-GLOBAL ID：202102248488223029   整理番号：21A0671284

大規模ステップアップのための非線形軌道最適化:ヒューマノイドロボットアトラスへの応用【JST・京大機械翻訳】

Non-Linear Trajectory Optimization for Large Step-Ups: Application to the Humanoid Robot Atlas

著者 (6件)： Dafarra Stefano (Istituto Italiano di Tecnologia,Dynamic Interaction Control,Genova,Italy,16163) ,  Bertrand Sylvain (IHMC,Florida Institute for Human and Machine Cognition,Pensacola,Florida,United States,32502) ,  Griffin Robert J. (IHMC,Florida Institute for Human and Machine Cognition,Pensacola,Florida,United States,32502) ,  Metta Giorgio (Istituto Italiano di Tecnologia,Dynamic Interaction Control,Genova,Italy,16163) ,  Pucci Daniele (Istituto Italiano di Tecnologia,Dynamic Interaction Control,Genova,Italy,16163) ,  Pratt Jerry (IHMC,Florida Institute for Human and Machine Cognition,Pensacola,Florida,United States,32502)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 3884-3891  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 大規模なステップアップはヒューマノイドロボットにとって挑戦的なタスクである。ロボットは,その到達可能作業空間の限界で運動を行うロボットを必要とし,一方,障害物でその物体を移動させる。本論文では,ステップアップ運動を生成するための非線形軌道最適化法を提案した。ステップアップ運動に必要なトルクの低減を目的とした質量軌跡の実現可能な中心を生成するために,重心力学の単純化モデルを採用した。両足での接触の活性化と不活性化を明示的に考慮した。プランナーの出力は,各歩行フェーズの最適期間と質量軌跡の中心である。これらの望ましい値は,所望の関節トルクの集合を決定する全身コントローラによって安定化される。軌道最適化技術を用いて,ステップアップ運動を行うとき,フルサイズのヒューマノイドロボットAtlasに必要な最大トルクを20%まで低減できることを示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  簡素化 ,  作業空間 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  最適化手法 ,  トルク ,  重心 ,  不活性化
準シソーラス用語： 関節トルク ,  プランナ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  符号理論  (ND02030R)

タイトルに関連する用語 (5件)： 大規模 ,  非線形 ,  軌道 ,  最適化 ,  応用