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J-GLOBAL ID：202102264779238936   整理番号：21A0471011

大きな動的物体を含む屋外建設現場での階層的マスキングと運動状態分類を備えたステレオカメラビジュアルSLAM

Stereo camera visual SLAM with hierarchical masking and motion-state classification at outdoor construction sites containing large dynamic objects

著者 (6件)： Bao Runqiu (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Komatsu Ren (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Miyagusuku Renato (Department of Mechanical and Intelligent Engineering, Utsunomiya University, Utsunomiya, Tochigi, Japan) ,  Chino Masaki (Construction Division, HAZAMA ANDO CORPORATION, Tokyo, Japan) ,  Yamashita Atsushi (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Asama Hajime (Department of Precision Engineering, The University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 35  号： 3-4  ページ： 228-241  発行年： 2021年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 要旨:現在の建設現場では,建設機械のリアルタイム位置と方向(すなわち姿勢)を測定しそれらを操縦するために,GNSS(全地球航法衛星システム)を利用することは非常に一般的である。しかし,GNSSは必ずしも利用できるとは限らない。機械を操縦するために,GNSSを車載カメラとビジュアル同時位置決め地図作成(ビジュアルSLAM)に置き換えることが,費用対効果の高い解決策である。それにもかかわらず,建設現場では複数の建設機械が通常一体となったり並んだりして動き,カメラ視点で大きな動的オクルージョンを引き起こす。標準のビジュアルSLAMでは,大きな動的オクルージョンをうまく取り扱うことができなかった。本研究では,カメラ自身の運動についてロバストな追跡を可能にするために,混雑した動的シーンから静止部分を効率的に抽出する動きセグメンテーション法を提案した。提案方法では,シーンの静止部分を迅速に検出するために,物体レベルの幾何学的制約と組み合わせた意味情報を利用した。次に,静止部分に関して粗から細かい2ステップの自己運動追跡を行った。これは新しい動的ビジュアルSLAM構成に通じるものである。ORB-SLAM2に基づく実際の実装,および実際の建設現場で収集したデータセットを通じて本提案を試験した。結果は,標準のビジュアルSLAMが失敗した場合でも,著者らの方式はリアルタイムで正確なカメラ自身の運動追跡をなお保持できることを示した。最先端の動的ビジュアルSLAM法と比較して,著者らのものは優れた効率と競合力のある結果の軌道精度を示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 移動体 ,  *工事現場 ,  *カメラ ,  *位置測定 ,  建設機械 ,  GNSS ,  オクルージョン ,  セグメンテーション ,  画像処理 ,  情報
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  *ステレオカメラ ,  意味情報 ,  移動物体 ,  *建設現場 ,  車載カメラ ,  動きセグメンテーション

著者キーワード (5件)： 動的視覚SLAM ,  動きセグメンテーション ,  階層的マスキング ,  オブジェクト運動状態分類 ,  自己運動追跡

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 物体 ,  屋外 ,  建設現場 ,  マスキング ,  運動 ,  分類 ,  SLAM