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J-GLOBAL ID：202102266026125695   整理番号：21A0061963

MRを用いたアシストロボットの荷物の平面認識と把持動作の評価

Evaluation of the plane recognition and vacuum sucking of the luggage of an assist robot using MR

著者 (2件)： 宮村直希 (熊本大) ,  松永信智 (熊本大)
資料名： 計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集(CD-ROM)
巻： 39th  ページ： 24-27  発行年： 2020年11月28日 
JST資料番号： L1489B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,福祉車両が広く用いられている。しかし,ユーザが福祉車両を用いて荷物をピックアップすることは困難である。これらのタスクはロボットアームを有する自動移動ロボットによって支援できる。移動点と動作が最初に指示されるべきである。障害者がロボットを操作するとき,できるだけ簡単に指示を与えることが望ましい。HMDを用いることにより,ユーザはロボットに対して直感的に指示を与える。著者らは,MRを用いてロボットアームが自動的に荷物を吸引する支援ロボットを開発した。本論文では,ロボットアームの先端に取付けたRGB-Dカメラを用いた平面認識と,MRを用いた荷物の真空吸引を提案した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 貨物 ,  平面 ,  *画像認識 ,  *把持【操作】 ,  ロボットアーム ,  吸込 ,  複合現実感 ,  *福祉ロボット ,  ハードウェア設計 ,  移動ロボット ,  ソフトウェア設計 ,  ヒューマンインタフェイス ,  表示装置 ,  カラー画像 ,  立体画像 ,  画像処理
準シソーラス用語： ヘッドマウントディスプレイ ,  荷物

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• 廣井富,山本祐三,稲田遥一 他:日常生活支援ロボット Goyane の開発,ロボティクス・メカトロニクス講演会 2010, 2A2-A21,2010.
• 貞本淳史:NEDO 生活支援ロボット実用化プロジェクトの概要,日本ロボット学会誌, Vol.29, No.9,pp.760-764, 2011.
• Partner Robot FAMILY ”https://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner robot/robot”, 2020(2020/2/3 閲覧)
• HoloLens による空間マッピング ”https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows/mixedreality/spatial-mapping”2020(2020/1/29 閲覧)
• 宮村直希,松永信智,岡島寛,透過型 HMD を用いたアーム装着型アシストロボットの操作インターフェースの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2020.

タイトルに関連する用語 (6件)： MR ,  アシスト ,  ロボット ,  荷物 ,  把持 ,  評価