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J-GLOBAL ID：202102269341054154   整理番号：21A1784393

Neuroevolutionによる多脚自律ロボットスワームの群れ行動生成-二点間往復タスクの場合-

Generating Collective Behavior of a Multi-Legged Robotic Swarm with Neuroevolution-A Case Study in a Two-landmark Navigation Problem-

著者 (5件)： 塚本遙日 (広島大) ,  森本大智 (広島大) ,  平賀元彰 (広島大) ,  大倉和博 (広島大) ,  棟朝雅晴 (北大)
資料名： システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)  (Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers (CD-ROM))
巻： 65th  ページ： ROMBUNNO.Gse-05-3  発行年： 2021年 
JST資料番号： X0014B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,不整地環境における多脚ロボットスワームの群れ行動の生成に着目する。スワームロボットにおける多くの研究は平面環境における移動ロボットの群れ行動を扱っているが,本研究は多脚ロボットワームの群れ行動を生成することを目指している。不整地環境において二点間往復タスクを計算機シミュレーションにより実行する。ロボットスワームの制御器を進化ロボティクス(ER)アプローチで設計する。さらに,漸進進化を用いて,ERにおける「bootstrap」問題を克服した。計算機シミュレーションの結果,漸進進化によって設計した制御器は従来の進化のものより良い性能を示す。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *機械学習 ,  *歩行ロボット ,  *自律ロボット ,  動物行動 ,  マルチロボット ,  往復運動 ,  不整地 ,  機械工学 ,  関数 ,  遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： *ニューロエボリューション ,  二点間往復タスク ,  *群れ行動 ,  群知能ロボット ,  進化ロボット工学 ,  漸進進化 ,  多脚ロボット ,  *多脚自律ロボットスワーム ,  適応度関数

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• E. Sahin: Swarm robotics: From sources of inspiration to domains of application; Swarm Robotics WS 2004, LNCS 3342, pp.10-20, 2005.
• E. Bahgeçi and E. Sahin: Evolving aggregation behaviors for swarm robotic systems: A systematic case study; Proceedings 2005 IEEE Swarm Intelligence Symposium,IEEE,pp.333-340,2005
• R. Groß and M. Dorigo: Towards group transport by swarms of robots; International Journal of Bio-Inspired Computation,Vol.1, No.1-2, pp.1-13(2009)
• V. Sperati, V. Trianni and S. Nolfi: Self-organised path formation in a swarm of robots; Swarm Intelligence,Vol.5, No.2, pp.97-119(2011)
• D. Floreano, P. Dürr and C. Mattiussi: Neuroevolution: from architectures to learning; Evolutionary intelligence,Vol.1,No.1,pp.47-62(2008)

タイトルに関連する用語 (5件)： 脚 ,  自律ロボット ,  スワーム ,  群れ行動 ,  タスク