特許
J-GLOBAL ID：202103000841126239

画像ベースの車両位置特定のためのシステム及び方法

発明者：
ベルンド ハイゼル

ベルンド ハイゼル について

, 
アリ タアリミ

アリ タアリミ について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (6件)： 千葉 剛宏 ,  宮寺 利幸 ,  千馬 隆之 ,  仲宗根 康晴 ,  坂井 志郎 ,  関口 亨祐
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-531062
特許番号：特許第6946298号
出願日： 2016年12月14日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 車両の位置及び姿勢を決定する方法であって、 該方法は、 位置及び姿勢の推定値を決定するステップと、 前記位置及び姿勢の推定値に基づいて3次元地図データを取り出すステップと、 車載カメラからカメラ画像を取得するステップと 前記位置及び姿勢の推定値に基づいて、前記カメラ画像上に前記3次元地図データを投影するステップと、 投影された前記3次元地図データを前記カメラ画像と比較するステップと、 前記比較するステップに基づいて前記車両の前記位置及び姿勢を決定するステップと を含み、 前記カメラ画像上に前記3次元地図データを投影する前記ステップは、 前記3次元地図データを地図座標系から車両座標系に変換するステップと、 前記3次元地図データを前記車両座標系からカメラ座標系に変換するステップと、 前記3次元地図データを前記カメラ座標系から前記カメラ画像上に投影するステップと を含み、 投影された前記3次元地図データを前記カメラ画像と比較する前記ステップは、前記カメラ画像のエッジを投影された前記3次元地図データのエッジとマッチングするステップを含み、 前記マッチングする前記ステップは、 前記カメラ画像に対してエッジ検出を行って、前記カメラ画像のエッジのセットを決定するステップと、 前記カメラ画像の前記エッジのセットの各エッジと投影された前記3次元地図データのエッジとの間の最短距離を決定するステップと を含み、 前記カメラ画像の前記エッジのうちの第1エッジの傾斜は、投影された前記3次元地図データの前記エッジのうちの前記第1エッジに対応するエッジに対して閾値角度内にある、車両の位置及び姿勢を決定する方法。
IPC (3件)：
G01C 21/28 ( 200 6.01) ,  G09B 29/00 ( 200 6.01) ,  G09B 29/10 ( 200 6.01)
FI (3件)：
G01C 21/28 ,  G09B 29/00 A ,  G09B 29/10 A
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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