特許
J-GLOBAL ID：201303013360178008

移動物体位置姿勢推定装置及び方法

発明者：
山口 一郎

山口 一郎 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (5件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-049382
公開番号（公開出願番号）：特開2013-185871
出願日： 2012年03月06日
公開日（公表日）： 2013年09月19日
要約：
【課題】精度良く移動物体の位置及び姿勢角を推定することができる移動物体位置姿勢推定装置及び方法を提供する。【解決手段】撮像方向が遮蔽されている遮蔽状態を検出し(S1)、遮蔽状態に基づいて移動物体の姿勢角を推定する画像としての姿勢角推定用画像尤度及び移動物体の位置を推定する画像としての位置推定用画像尤度を設定し、前方撮像画像について姿勢角推定用画像尤度を高め、側方撮像画像について位置推定用画像尤度を高め(S6)、前方撮像画像及び側方撮像画像のうち位置推定用画像尤度が所定値以上の撮像画像と当該撮像画像と同じ方向に投影された仮想画像との一致度に基づいて、実際の移動物体の位置を推定すると共に、前方撮像画像及び側方撮像画像のうち姿勢角推定用画像尤度が所定値以上の撮像画像と当該撮像画像と同じ方向に投影された仮想画像との一致度に基づいて、実際の移動物体の姿勢角を推定する(S7〜S11)。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
移動物体の位置及び姿勢角を推定する移動物体位置姿勢推定装置であって、 移動物体の前方を撮像して前方撮像画像を取得する前方撮像手段と、 移動物体の右側又は左側を撮像して側方撮像画像を取得する側方撮像手段と、 三次元地図データを前記前方撮像手段により仮想的に撮像した画像に変換して仮想前方画像を取得すると共に、三次元地図データを前記側方撮像手段により仮想的に撮像した画像に変換して仮想側方画像を取得する仮想画像取得手段と、 撮像方向が遮蔽されている状態を表す遮蔽状態を検出する遮蔽状態検出手段と、 前記遮蔽状態検出手段により検出された遮蔽状態に基づいて、前記前方撮像手段により取得された前方撮像画像及び前記側方撮像手段により取得された側方撮像画像のそれぞれについて、移動物体の位置を推定するための画像として適している度合いを表す位置推定用画像尤度と、移動物体の姿勢角を推定するための画像として適している度合いを表す姿勢角推定用画像尤度とを設定するものであり、前記前方撮像画像の姿勢角推定用画像尤度を高め、前記側方撮像画像の位置推定用画像尤度を高める画像尤度設定手段と、 前記前方撮像画像及び前記側方撮像画像のうち前記画像尤度設定手段により設定された位置推定用画像尤度が所定値以上の撮像画像と当該撮像画像と同じ方向に投影された仮想画像との一致度に基づいて、実際の移動物体の位置を推定すると共に、前記前方撮像画像及び前記側方撮像画像のうち前記画像尤度設定手段により設定された姿勢角推定用画像尤度が所定値以上の撮像画像と当該撮像画像と同じ方向に投影された仮想画像との一致度に基づいて、実際の移動物体の姿勢角を推定する移動物体位置姿勢推定手段と を有することを特徴とする移動物体位置姿勢推定装置。
IPC (3件)：
G01C 21/30 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00
FI (3件)：
G01C21/00 E ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330B
Fターム (46件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB20 ,  2F129BB23 ,  2F129BB26 ,  2F129BB33 ,  2F129BB49 ,  2F129CC31 ,  2F129CC33 ,  2F129FF02 ,  2F129FF15 ,  2F129FF59 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG17 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057CD20 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181AA21 ,  5H181BB04 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF07 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04
引用特許：
審査官引用 (7件)
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