特許
J-GLOBAL ID：201303048202625984

移動物体位置姿勢推定装置及び方法

発明者：
山口 一郎

山口 一郎 について

, 
古城 直樹

古城 直樹 について


出願人/特許権者：
日産自動車株式会社

日産自動車株式会社 について


代理人 (5件)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-049376
公開番号（公開出願番号）：特開2013-186551
出願日： 2012年03月06日
公開日（公表日）： 2013年09月19日
要約：
【課題】高い精度で移動物体の位置及び姿勢角を推定できる移動物体位置姿勢推定装置及び方法を提供する。【解決手段】仮想位置及び仮想姿勢角が設定された候補点を複数含む候補点群を設定し(S3)、候補点ごとに三次元地図データを仮想位置及び仮想姿勢角から撮像した画像に変換し(S4)、撮像画像と仮想画像との一致度に基づいて、実際の移動物体の姿勢角及び位置を推定し(S5、S6)、複数の候補点を再設定する(S7)。互いに平行する構造物に沿った平行画素群が複数存在し(S8)、撮像画像と仮想画像との一致度が高い平行画素群と、撮像画像と仮想画像との一致度が低い平行画素群とがある場合(S11)、一致度が低い平行画素群から一致度の高い平行画素群に向かう方向に、候補点群を移動させる(S12)。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
移動物体の位置及び姿勢角を推定する移動物体位置姿勢推定装置であって、 前記移動物体周辺を撮像して、撮像画像を取得する撮像手段と、 仮想位置及び仮想姿勢角が設定された候補点を複数含む候補点群を設定し、前記候補点ごとに三次元地図データを仮想位置及び仮想姿勢角から撮像した画像に変換して仮想画像を取得する仮想画像取得手段と、 前記撮像手段により取得された撮像画像と前記仮想画像取得手段により取得された仮想画像とを比較して、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度に基づいて、当該仮想画像の仮想姿勢角に対する実際の移動物体の姿勢角を推定すると共に、当該仮想画像の仮想位置に対する実際の移動物体の位置を推定する移動物体位置姿勢推定手段と、 複数の仮想画像の一致度に基づいて、前記複数の候補点を再設定する候補点再設定手段と、 前記撮像画像内に互いに平行する構造物に沿った平行画素群が複数存在し、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が高い平行画素群と、前記撮像画像と前記仮想画像との一致度が低い平行画素群とがある場合、前記一致度が低い平行画素群から前記一致度の高い平行画素群に向かう方向に、前記候補点群を移動させる候補点群移動手段と を備えることを特徴とする移動物体位置姿勢推定装置。
IPC (4件)：
G06T 7/60 ,  B60R 1/00 ,  G06T 1/00 ,  G01C 21/30
FI (5件)：
G06T7/60 150B ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330B ,  G06T7/60 150P ,  G01C21/00 E
Fターム (49件)：
2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB20 ,  2F129BB23 ,  2F129BB26 ,  2F129BB33 ,  2F129BB49 ,  2F129CC31 ,  2F129CC33 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG17 ,  5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD14 ,  5B057CD20 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC32 ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF07 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA05
引用特許：
出願人引用 (4件)
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引用文献：
出願人引用 (1件)

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