特許
J-GLOBAL ID：202103006217866781
リンク作動装置の診断装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
野田 雅士
, 杉本 修司
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-184573
公開番号（公開出願番号）：特開2017-110802
特許番号：特許第6792390号
出願日： 2016年09月21日
公開日（公表日）： 2017年06月22日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記3組以上のリンク機構の全てに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させる姿勢制御用のアクチュエータが設けられたリンク作動装置における診断装置であって、
前記各アクチュエータを駆動させて前記リンク作動装置に予圧を付与する予圧付与部と、前記各アクチュエータの駆動トルクを検知するトルク検知部と、前記リンク作動装置が所定の条件で所定の動作を行ったときの前記各アクチュエータの駆動トルクが所定範囲内であるか否かを判断する判断部と、この判断部の判断結果を通知内容表示部に通知する通知部とを備え、
前記予圧付与部により前記リンク作動装置の前記予圧を付与する動作は、このリンク作動装置を初期姿勢に位置決めし、前記リンク作動装置を構成する要素のうち、前記アクチュエータの駆動で相対的に動く要素で構成される各対偶部につき、この対偶部の遊び内で片側へ寄せようとする力を付与する動作であるリンク作動装置の診断装置。
IPC (2件)：
F16H 21/52 ( 200 6.01)
, G01M 13/02 ( 201 9.01)
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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