特許
J-GLOBAL ID：202103009213818110
自律移動装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
園田・小林特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-134018
公開番号（公開出願番号）：特開2018-005709
特許番号：特許第6801269号
出願日： 2016年07月06日
公開日（公表日）： 2018年01月11日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動経路上にある物体までの距離を計測する距離センサを搭載した移動体に設けられる自律移動装置であって、
前記距離センサにより計測した距離データを取得する距離データ取得部と、
前記移動体の水平面上での移動量及び姿勢変化量を取得する位置姿勢変化量計測部と、
前記移動体のロール角及びピッチ角を計測する傾き計測部と、
前記ロール角及び前記ピッチ角に基づき前記距離データを補正し、補正済み距離データとする距離データ補正部と、
前記補正済み距離データに基づき、前記距離センサによる現在の計測範囲の局所地図を生成する局所地図生成部と、
前記局所地図、前記移動体の自己位置及び自己姿勢に基づき、大域地図を生成する大域地図生成部と、
直前の前記自己位置及び前記自己姿勢に前記移動量及び前記姿勢変化量を反映して更新したデータを、前記大域地図及び前記補正済み距離データに基づき補正して、最新の前記自己位置及び前記自己姿勢を求める自己位置姿勢推定部とを備え、
前記距離データ補正部は、
前記ロール角及び前記ピッチ角を用いて、前記距離データを補正し、前記補正済み距離データとし、
計測角度が等間隔の前記距離データから得られる計測点を、前記ロール角及び前記ピッチ角に基づき前記距離センサの中心点を基準とした水平面へ投影し、該水平面に投影した該計測点の点群を順に結んだ線と、前記距離センサの中心点から前記計測角度毎の方向に伸ばした直線との交点を求め、前記距離センサの中心点から該交点までの距離を算出し、これを前記補正済み距離データとする
ことを特徴とする自律移動装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02 ( 202 0.01)
, G01C 3/06 ( 200 6.01)
, G01C 15/00 ( 200 6.01)
G05D 1/02 H
, G01C 3/06 120 Q
, G01C 3/06 140
, G01C 15/00 104 C
