特許

J-GLOBAL ID：202103014111462307

物体識別装置

発明者： 竹前 嘉修
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (3件)： 高橋 英樹 ,  高田 守 ,  大西 秀和
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-185478
公開番号（公開出願番号）：特開2018-048949
特許番号：特許第6911312号
出願日： 2016年09月23日
公開日（公表日）： 2018年03月29日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 自車両の前方に存在する物体の測距データを取得する測距データ取得手段と、 前記測距データ取得手段が取得した測距データをクラスタリングするクラスタリング手段と、 前記クラスタリング手段により物標化された測距点群それぞれについて、そのサイズを示す物標サイズを計算し、前記物標サイズが所定値以上となる前記クラスタリング手段により物標化された測距点群の幾何学的特徴量を計算する第1の幾何学的特徴量計算手段と、 前記自車両が走行している道路の地図情報と前記自車両の位置情報とに基づいて前記自車両の前方における道路境界を認識するか、或いは、前記自車両の前方を撮影した撮影画像に対する白線認識処理によって前記道路境界を認識する道路境界認識手段と、 前記道路境界認識手段で認識された前記道路境界の幾何学的特徴量を計算する第2の幾何学的特徴量計算手段と、 前記第1の幾何学的特徴量計算手段により計算された幾何学的特徴量と、前記第2の幾何学的特徴量計算手段により計算された幾何学的特徴量との差が予め設定した閾値以内である場合、前記物標サイズが所定値以上となる前記クラスタリング手段により物標化された測距点群は道路に沿って設置された壁状の物体であると判断する判断手段と、 を備え、 前記クラスタリング手段は、 前回フレームで前記クラスタリングにより物標化された測距点群の高さが所定の閾値以下である場合、前回フレームで物標化された測距点群の位置及び速度に基づいて、前回フレームで物標化された測距点群に係る物標の今回フレームにおける位置を推定し、 推定された前記物標の位置の範囲に含まれる前記測距データを今回フレームにおける前記クラスタリングの対象から除外する ことを特徴とする物体識別装置。

IPC (5件)：

G01S 7/41 ( 200 6.01) ,  G01S 13/931 ( 202 0.01) ,  G01S 17/931 ( 202 0.01) ,  G08G 1/16 ( 200 6.01) ,  B60R 21/00 ( 200 6.01)

FI (5件)：

G01S 7/41 ,  G01S 13/931 ,  G01S 17/931 ,  G08G 1/16 C ,  B60R 21/00 992

引用特許：

審査官引用 (2件)

• レーダ装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-067802   出願人：オムロン株式会社
• 歩行者検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-004022   出願人：トヨタ自動車株式会社